wanzew的博客

1. 打开下面网址：https://site.ip138.com在其中搜索栏中输入 raw.githubusercontent.com 进行查询地址raw.githubusercontent.com将解析出来的IP地址全部添加到/etc/hosts文件最后，格式：185.199.109.133 raw.githubusercontent.comsudo gedit /etc/hosts添加后样子大概如下：185.199.109.133 raw.githubusercontent.co

1.一个简单的launch文件//在catkin_ws/src/下创建一个包，单独存放launch 文件cd catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_launch//回到catkin_ws目录下catkin_make在包 my_launch 里创建一个turtle.launch文件，写入下面的内容：<launch> <node pkg="t...

1. 包介绍有了rosserial_arduino包以后，你可以在Arduino IDE中直接使用ROS，rosserial_arduino提供了ros的通信协议，它可以在Arduino的UART上工作。它可以使Arduino成为一个完整的ROS节点，直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。Arduino IDE下载地址2. rosserial_arduino安装两种方法：(...

#include <ros.h>#include <std_msgs/String.h>ros::NodeHandle nh;std_msgs::String str_msg;ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);char hello[13] = "hello world!";void setup...

Table of Contents1. 创建广播话题文件2. 创建Arduino订阅节点文件3. 运行节点4. 将命令整合成launch文件1. 创建广播话题文件关于广播话题的详细内容可参考：ROS学习之发布消息——Publisher_代码分析进入~catkin_ws/src目录，创建comWithArduino包，包中创建comWithArduino_node.cpp...

下面是NVIDIA官网给出的在PX2上安装ROS的教程：1. 在PX2上进行刷机并安装PDK，如果还没安装，可以参考：PX2刷机2. 启动PX2Note: Do not perform “apt-get upgrade” on the target, at any stage注意：在任何阶段都不要执行“apt-get upgrade”这条命令3. 使用Ubuntu GUI 配置Ubun...

catkin_make如何编译整个工作空间的软件包呢？CmakeLists.txt,大家应该比较熟悉了，就是我们借助Cmake自动帮我们按照规则生成的makefile文件，来完成工程的编译、链接工作. catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径，而且在新建个工作空间时就帮我们创建了一个顶层的CMakeLists.txt文件，...

打开VS Code 按Ctrl+P，复制如下命令按下回车：ext install ajshort.rosGetting StartedThe extension will automatically start when you open a catkin workspace. The build system (e.g. catkin_make or catkin build) w...

//一个非常详细的版本：//本文件名字为: publisher.cpp#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <iostream> //或者 #include<sstream>//使用命名空间，省的每次都需要ros::using namespace ros;//这里使用cout进...

接上篇：ROS学习之发布消息——Publisher//详解版本：//本代码文件名为：subscriber.cpp#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <iostream>using namespace ros;using namespace std;//回调函数的形参为std_msgs::S...

1. 创建msg文件cd ~/catkin_ws/src/my_packagemkdir msgecho "string first_name string last_name uint8 age uint32 score" > msg/Num.msg2. 更改package.xml文件软件包编译过程中会根据msg 文件生成其它语言（C++，Python）的源代码，编译该软件包...

1. 创建srv文件cd ~/catkin_ws/src/my_package mkdir srv echo "int64 aint64 b---int64 sum" > srv/AddTwoInts.srv2. 更改CMakeList.txt文件更改find_package()函数：在CMakeList.txt中添加对message_generation包的依赖：此步骤...

Table of Contents1. 介绍2. 连接蓝牙与Arduino3. 安装手机软件4. 编写程序本篇主要内容：通过手机蓝牙发送数据给Arduino，其实本篇并不设计到ROS的内容，Arduino读取传感器的值然后以ROS消息方式广播出去的教程将在下一节中进行介绍，可参考：ROS学习之Arduino篇——读取并发布各种传感器数据1. 介绍蓝牙HC-05:蓝牙设...

本篇主要包括以下五部分内容：1. 说明2. 在rosserial_arduino中自定义数据类型3. 使用Arduino读取传感器的数据4. 更改代码5. 测试本篇将读取超声波雷达、电位计和人体红外感应模块传感器的值，然后封装成一个消息类型，最后广播出去。1. 说明在ROS中自定义的msg数据类型在Arduino下是不能直接使用的，需要使用rosserial_cli...

1.#include "ros/ros.h"#include "my_package/AddTwoInts.h"using namespace ros;bool add(my_package::AddTwoInts::Request &req, my_package::AddTwoInts::Response&res){ res.sum = r...

//init.h 文 件#ifndef ROSCPP_INIT_H#define ROSCPP_INIT_H#include "ros/forwards.h"#include "ros/spinner.h"#include "common.h"namespace ros{ namespace init_options{        enum InitOption{ ...

继上篇ROS学习之源码——init() 第一篇在ROS的init(argc, argv, node_name)函数中，依次调用了下面五个函数：1. network::init(remappings)void init(const M_string& remappings){    //查找remappings中是否存在 __hostname 参数    M_string::const_...

先来看看NodeHandle类的主要成员函数：发布话题，返回一个Publisher，负责广播topicPublisher advertise (const std::string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false)订阅一个话题，收到话题中的消息后触发回调函数Subscriber subscribe (const std::strin...

ROS中创建软件包所依赖的文件为CMakeList.txt，catkin_make会根据你写的CMakeList.txt来配置编译软件包。CMakeList.txt文件主要包含以下内容：所需CMake版本 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)软件包名称 project（）查找构建此包所需...