佛曰:心底清净方为道

《插秧歌》

春有百花秋有月 夏有凉风冬有雪 若无闲事挂心头 便是人间好时节

善似青松恶似花 看看眼前不如它 有朝一日遭霜打 只见青松不见花

面上无嗔是供养 口里无嗔出妙香 心中无嗔无价宝 不断不灭是真常

佛在灵山莫远求 灵山只在汝心头 人人有个灵山塔 好向灵山塔下修

佛在世时我沉沦 佛灭度后我出生 忏悔此生多业障 不见如来金色身

手把青秧插满田 低头便见水中天 心底清净方为道 退步原来是向前

千锤百炼出深山 烈火焚烧莫等闲 粉身碎骨都无怨 留得青白在人间

三十三天天外天 九霄云外有神仙 神仙本是凡人做 只怕凡人心不坚

南无阿弥陀佛!


布袋和尚种田


“布袋和尚”俗名张契此,号长汀子,奉化大桥镇长汀村人,


生于后梁乱世,矢志出家,常背一布袋出游四方,性豪放喜结


善缘。契此圆寂时端坐在一块盘石上,说偈语道:“弥勒真弥勒,


化身千百亿;时时示时人,时人自不识。”言讫,溘然而逝。人


们这才悟到,原来这位胖大和尚就是弥勒佛的化身。以后人们便


按照他的模样塑成了中国式的大肚弥勒佛,供奉在天王殿中,千


百年来取代了佛教中正统的弥勒佛而名扬四海。关于他的传说颇


多,部分与济公传说相类。

布袋和尚种田

五代后梁时,一个冬天,天刚亮,奉化长汀有个张重天的,


扣好来勒村前江里撑竹排打夜鱼归家,一抬头,看见大桥岳林寺


那边漂来块薄冰,冰上坐着个七八岁男小孩,滴水打冻的大冷天,


身上只系个兰肚兜,脸上还笑眯眯的,头皮圆圆,肚皮圆圆,小


手小腿全是胖呼呼圆鼓鼓的,圆屁股下还垫着只青布袋,张重天


没儿子,见到后心里喜欢得勿得了,就把他拾回家里,收为义子,


取名契此,号长汀子。



转眼十年,小契此成了小后生。相貌也交关有趣,光额壳,凸


肚皮,茶盘脸,大嘴巴,见人笑哈哈。加上其心地善良,为人勤快,


喜欢帮忙人,村里人都欢喜他,给他起了个绰号“欢喜和尚”。



这年春插,隔壁张三要种田,请契此帮忙,契此一口答应;同


一天,李四,赵五、王六统统想赶季节种田,来请契此相帮,契此


也一一应承。几天后关秧门,种田人老规矩,都要请相帮过的吃一


顿酬谢酬谢,哪晓得到了契此家,四邻八舍边争边拉,都说契此那天


是相帮他家种田,弄得契此蛮为难,只好偷偷避走拉倒。契此喜欢搭


别人开玩笑。有一日,其自家一人种一丘、田,隔丘四个后生在种一


丘田,契此讲:”你们四人种二亩,我一人种二亩,看谁先种落。”四


个后生勿服气,心想,论种田,阿拉四人在长汀数得上扁担搁勒额角


头—一头跳的了,难道会比勿上你一个“欢喜和尚”?就马上答应比个高


低。四个后生咬咬牙,勿直腰,勿歇气;勿揩汗,两手像车水,种勒


飞快。契此一看,勿对,弄勿好要败阵。马上隔田塍甩过去一只破草


鞋,草鞋一落水田,化作一条大鲤鱼,游到第一个后生脚边,后生丢


掉秧把,动手捉鲤鱼,鲤鱼一跳,落到第二个后生面前,还溅了他一


身泥浆,第二个后生又丢秧捉鱼,大鲤鱼三跳四跳满丘跳,四后生追


来赶去满田捉;直到天黑,二亩田还有一大半没种落,看契此的那丘,


已经齐齐刷刷插上稻苗。契此将最后几束秧插上,笑勒唱起了山歌:


“手捏青苗种福田,低头便见水中天,


六根清净方成稻(道),后退原来是向前”

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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