冰达小车功能调试和单片机开发

一.冰达小车分析

1.核心板配置-OrangePi5Pro 4G内存+64G TF卡

2.开发指南 https://bingda.yuque.com/staff-hckvzc/px5t53/gx6pfbfxxcl5ub44

3.功能测试

• 启动底盘节点 roslaunch base_control base_control.launch
• 启动slam建图 roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch
• 启动可视化图形界面 roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch

    SLAM建图，调整键盘控制速度，线速度不大于0.3m/s，角速度不大于0.7rad/s

• 键盘控制机器人区域移动 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
• 保存地图roscd robot_navigation/maps/ && rosrun map_server map_saver -f map
• 启动机器人导航 roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch
• 打开导航图形化界面roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
• 设置机器人初始位置,指定机器人导航目标点
• 导航结果检查

4.摄像头 

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt