相机标定：从世界坐标系到图像像素坐标系转换过程解析

最新推荐文章于 2025-06-07 17:53:32 发布
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分类专栏： OpenCV ADAS
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_27546529/article/details/89842373
本文深入解析了相机标定的过程，从世界坐标系到图像像素坐标系的转换，并详细阐述了标定原理、畸变矫正原理及实践经验。

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镜头畸变现象及其校正方法
满城风絮
07-30 13万+
畸变纠正后，以圆为例，测试效果。 http://www.ixueshu.com/document/ffb29c8956cd54b3.html http://blog.youkuaiyun.com/waeceo/article/details/50580808 http://blog.youkuaiyun.com/dcrmg/article/details/52950141 http://blog.csdn
如何将LiDAR坐标系下的3D点投影到相机2D图像上
XCCCCZ的博客
10-17 2988
对于有畸变的平面相机，则不能使用内参和外参矩阵连乘，而是需要先左乘以外参矩阵把点云3D坐标转到相机坐标系下的坐标(Xc,Yc,Zc)后，把Zc小于等于0的坐标过滤掉，然后需要把Xc和Yc除以Zc，得到未校正的相机坐标系下的2D坐标(Xc/Zc,Yc/Zc)，然后根据相机厂家给出的计算公式使用相机的畸变系数对此2D坐标做校正得出校正后的坐标(X,Y)，再将此坐标扩展为奇次坐标后转置再左乘以相机的3x3原始内参矩阵，得出像素坐标(u,v)，可以参考。很多文章里列出连乘公式都漏了这个重要的。
相机标定(三) —— 畸变校正
baidu_35536188的博客
11-20 7620
一、定义
计算机视觉——相机标定
最新发布
m0_72748751的博客
06-07 1580
⋆。
[图像]畸变校正详解
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祥的专栏
04-14 9万+
1.摄像机成像原理简述成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ，然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换到图像平面 ( 图像像素坐标系 ) 。详细的可以参考我之前的博客[图像]摄像机标定(1) 标定中的四个坐标系图像像素坐标系 (uOv坐标系) 下的
ISP（图像信号处理）之——镜头畸变校正
lyfwill的博客
08-13 2万+
透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真。镜头的畸变分为径向畸变和切向畸变两类。 1. 径向畸变 顾名思义，径向畸变就是沿着透镜半径方向分布的畸变，产生原因是光线在原理透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，这种畸变在短焦镜头中表现更加明显，径向畸变主要包括桶形畸变和枕形畸变两种。以下分别是枕形和桶形畸变示意图：     成像仪光轴中心的畸变为0，沿着镜头半径...
相机畸变矫正
clipp_Huang的博客
03-23 1万+
 图像的几何畸变是指在图像平面上图像点在几何位置上的误差，是因为成像系统不能使图像与实际景物在全视场范围内严格满足针孔成像模图型使中心投影射线发生弯曲造成的，畸变主要分为径向畸变和切向畸变。         径向畸变是指给定图像点从它的理想位置向内或向外移动，主要是由镜头表面部分在径向曲率的变化存在缺陷造成的，图像点负向的径向位
图像坐标转换：从图像坐标系到世界坐标系的应用解析
对于从图像坐标系转换到世界坐标系，可以采用逆射影变换。这通常涉及到解线性方程组或使用相机模型进行反向计算。 4. 空间点的三维重建：在有些应用中，可能需要从二维图像恢复出三维空间中的点。这一步骤结合了...
摄像机标定：从世界坐标到图像坐标转换解析
摄像机标定的过程涉及到将世界坐标系中的点转换到图像坐标系的过程，这需要考虑摄像机的内在属性（内参数矩阵K）和外在属性。内参数矩阵K包含了焦距(f)、主点坐标(cv, cu)以及由于光学畸变导致的校正系数。外参数则...
摄像机标定原理：从世界到图像坐标系的转换
"摄像机定标是计算机视觉和图像处理中的关键步骤，目的是确定摄像机的内在和外在参数，以便准确地将三维世界坐标转换为二维图像像素坐标。本资源主要介绍了摄像机标定的第一步，即摄像机的外参求解，包括旋转矩阵和...
单目相机成像模型解析：从世界到像素坐标系
为了从图像坐标系转换到像素坐标系，我们需要应用相机的分辨率和比例因子。 在理想情况下，这个过程相对简单。然而，实际情况中，相机成像会受到径向畸变和切向畸变的影响。径向畸变是由于镜头非理想形状导致的，...
opencv 普通相机畸变标定校正
05-23
opencv 普通相机畸变标定校正http://blog.youkuaiyun.com/qq_15947787/article/details/51471535
相机畸变校正实现（C#、C、C++）通用
09-27
笔者仿照matlab相机畸变校正算法，在获取相机内外参数的前提下，使用代码实现了相机畸变的校正，该代码经试验后可以完美的在C#、C以及C++编程环境中使用。
用matlab仿真，将世界坐标系转化为像素坐标系
08-27
本程序结合我的博客而仿真的，网址是：https://mp.youkuaiyun.com/postedit/82115829
相机畸变矫正_附代码图片
01-22
使用opencv和c++，对鱼眼相机照片进行矫正，下载包内附存在畸变的照片和相机参数，有问题见博客
相机畸变校正详解
惊鸿一博
11-05 1万+
目录 1.摄像机成像原理简述 2.成像畸变 2.1. 畸变数学模型 2.2. 公式推导 3.畸变校正 3.1. 理论推导 3.2. 代码实现 1.摄像机成像原理简述 成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由世界坐标系转换到摄像机坐标系，然后再将其投影到成像平面( 图像物理坐标系 )，最后再将成像平面上的数据转换到图像平面( 图像像素坐标系 )。 详细的可以参考我之前的博客[图像]摄像机标定(1) 标定中的四个坐标系 图像像素坐标系(uOv坐标系)下的无...
机器视觉-相机标定及畸变矫正
lxtqyh的博客
03-15 1万+
本文首先介绍了针孔相机模型（线性模型），然后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参。然后介绍相机畸变的原因以及畸变模型（非线性模型），引出相机的5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。最后通过这16个参数建立的模型对失真的图片进行矫正。
镜头畸变矫正——LDC
weixin_45374174的博客
07-05 6144
针对畸变的含义、形成原因和相机成像过程、四个坐标系之间的转化及镜头畸变矫正的径向畸变和切向畸变作解释
立体视觉 -- 相机畸变矫正（去畸变）
老五上不了台面的笔记
08-04 6029
相机畸变矫正 在双目立体视觉中，常常会使用张正友的相机标定方法，得到相机的参数（相机内参和畸变），进而矫正由于相机透镜制造工艺等因素造成的图像畸变。在Opencv 和 Matlab 中都有封装好的函数或者标定工具箱供我们使用，可以利用这些标定得到的数据进行畸变矫正。 重点来了！！！怎么自己编写呢？且看下方讲解。。 内参矩阵 A = [fx, 0, cx; 0, fy, cy; 0, 0, 1] 畸变系数 D = [k1, k2, p1, p2, k3]（通常没有k3） 参数说明 fx = f
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