Ubuntu的使用感受

一直以来都没有用过deb系的linux,真是惭愧。

前两天,在自己的Fedora14下捣鼓,安装了SDL的库和一些配套库,删除的时候make uninstall没有删除干净,/usr/local下还剩下两空目录,这我哪能忍?小手一抖

cd /usr
rm /local/include/ * -rf
^C

是的,你没看错,local/include/ 和*之间多了个空格..... oh shit! 我手再快也快不过计算机啊.... 有部分/usr离我而去了

这让我想起了一个空格引发的血案,没想到我也步了后尘

算了,正好换个系统玩玩,做好备份之后,我的ubuntu之旅开始了~~

本本是win7+linux的双系统,MBR是win7写入的,引导方式是通过win7的bootmgr来多重引导,bootmgr可以引导到grub,grub又可以反向引导回bootmgr,所以切换到win7下,下载ubuntu12.04 LTS,刻盘。

安装

光盘引导,启动系统,选择安装,网络选择,帅气!居然有无线网卡驱动,而且在安装界面下就能使用,二话不说啊,连上wifi,Go on!

分区选择,没玩过的系统比较慎重,全手动吧,格式化一下直接安不就行? What?ubuntu竟然不支持LVM,至少安装时不支持?!!!忍了,重新分区,grub安装在/boot分区吧。走起!

这什么情况?怎么不让我选择软件包你就直接给我装了?能不能别这么傻瓜化啊...给个机会啊哥!(后来知道,好像刚开始的时候 安装选择中还有一个带expert字样的,但是没注意到),算了,填信息吧,什么检测时区啊,什么检测键盘啊,还他妈能开摄像头自拍!。一路顺利

wait....wait....wait.... 怎么这么久啊~~~ 等待n久后终于看到重启按钮了(貌似安装多国语言很费时间,而且好像是在线同步更新),等什么呀,重启看效果。

使用

启动中.....等等,怎么bootmgr的选择项是3个??这没道理啊....我没去改啊,ubuntu难道知道我的win7然后自己去改BCD了?先不管,选ubuntu,华丽丽的进入

进入桌面好慢啊,嗯 ,可以理解,第一次嘛,要配置很多东西。进去之后,果然是一抹惊艳啊~~~ 漂亮的字体支持,完美的命令终端配色,wifi支持也很棒,用会儿再说,可是为啥老提示各种软件崩溃啊...比如软件管理器崩溃啊(可我看它正在好好工作啊)。看到更新中心这么多提示,想都不想,全部更新,更新完了 习惯性重启。

再启动,什么情况?难道刚才的更新有内核更新?为啥grub这边出来个旧内核选项???? 算了,先去windows下把bootmgr的3个选项删掉一个吧。

在windows下删掉一个linux选项之后,重启, 纳尼???我明明删掉的是一个linux啊,怎么win7的选项没了??? 然后试了试,哭了...两个果然都是linux,而且都能进入刚装的ubuntu,看来win7下的BCD文件里没有win7的入口了...这种情况,修MBR都没用,只能修复编辑BCD了.(反正这个后来通过修改BCD改好了,进win7发现系统时间被改了---也就是说unbuntu安装时,会修改硬件时钟)。不能进windows就先玩linux吧,反正那windows也好几个月没用过了。

可是 linux桌面加载一样的慢,这受不鸟啊....看了看,显卡驱动貌似可以装一下AMD的驱动,闭源的run文件,官网称支持ubuntu12.04 LTS. 傻瓜化按上,重启。

擦。。。。进不去桌面了,闪了一行提示 ,说/tmp空间不够。 用tty2看了下,去你妹!/tmp还有好大空间好不! 权限啥的也没问题好吗?

想想,难道是内核版本问题?官方上那个说支持,仅支持没升级的ubuntu12.04 LTS?

折腾

我们的优良品质就是折腾,说干就干,再重装一次。

这次ubuntu提示我,发现我装了ubuntu12.04了 要覆盖?还是手动? 我想,你这么聪敏,那就覆盖呗。另外这次,不让你上wifi了,免得安装慢。实际上,我再次踩坑里了,一是,ubuntu的覆盖安装,把grub写到mbr里去了... 二是,不联网的安装,一样慢的跟狗屎一样。

又是一顿费劲的 修复mbr,修改各引导记录,安装grub到/boot下,等等等等。 进入ubuntu一样的慢,一样的安装amd驱动失败。最终,在命令行模式下卸载了amd驱动先这么用着了。

但是,就是这么用着,可能是使用习惯的问题,各种费劲。程序总是莫名其妙提示崩溃,实际上却没有崩溃,各种程序也比rpm系的少....直到今天,终于准备放弃ubuntu了 ---我是喜欢折腾,但是不能让我莫名其妙的折腾。


折腾了这么久,说一下使用ubuntu 12.04的感受吧(也许不适用于其他ubuntu版本)。

优点,

1,安装方便,和windows似的特别傻瓜化...但我不喜欢这种优点

2,界面华丽,华丽丽的界面啊,就一个帅!类似苹果。尤其是命令行配色,喜欢死了。

3,中文支持的很好,各种字体

4,更新服务器在大陆,更新频繁  (我想说,这两句前面对我是优点,后面对我却是困扰)

5,默认驱动支持做的好,比如wifi,线卡 用默认驱动足够了。Fedora的都需要单独安装驱动才行...  (失望的是,想单独给ubuntu安装驱动却失败了 - -~~)

6,据坊间传言,社区支持很好,尤其中文社区 贼活跃(这个倒是 不假)

缺点,

1,安装时不支持LVM

2,开机太慢,不知道是不是因为我用DVD版本装软件太多的关系,反正就是慢

3,软件相对少,还总是提示各种崩溃(这也是让我放弃的原因, 可能因噎废食吧,12.04让我不再想去尝试ubuntu了)

4,实验新技术好费劲。

至于其他我抱怨的地方,只能怪自己不熟悉,踩到了坑里,不能算是ubuntu的缺点。

总之,感觉ubuntu还是比较适合那些windows转过来的用户用,注重太多的界面的东西了。我这种主要用linux开发和做各种服务器玩的,真不适合。我想,我还是回到Fedora的怀抱吧,虽然gnome一样的烂,但是Fedora总是集成了很多新鲜的东西,让我在折腾中找到些乐趣。多媒体用户 还是找ubuntu吧,程序开发者,我觉得Fedora更适合。不是说ubuntu不好,真的是它太不适合我了。

### 在 Ubuntu 上集成 RVIZ 和 Gazebo 的方法 为了在 Ubuntu 系统上成功集成 RVIZ 和 Gazebo 并用于机器人仿真,可以按照以下方式操作: #### 1. 安装 ROS 及其依赖项 确保已安装最新版本的 ROS(如 ROS2 Humble 或更高版本)。这可以通过官方文档中的说明完成[^1]。对于 Gazebo 来说,在 ROS 中通常会附带支持特定版本的 Gazebo 模拟器。 ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-rviz2 ``` 上述命令将安装必要的 Gazebo 插件包以及 Rviz 工具链[^2]。 --- #### 2. 创建并配置机器人模型文件 创建 URDF 文件来描述机器人的几何形状、惯性和关节属性。URDF 是一种 XML 格式的文件,定义了机器人的结构和运动学特性。如果需要更复杂的物理模拟效果,则可进一步扩展为 SDF 格式文件。 示例 URDF 片段如下所示: ```xml <robot name="my_robot"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.5 0.5 0.5"/> </geometry> </visual> </link> <!-- 添加更多链接 --> </robot> ``` 通过 `xacro` 扩展工具简化复杂模型的设计过程也是常见的做法之一。 --- #### 3. 启动 Gazebo 和 RVIZ 编写一个 launch 文件以便于同时启动这两个应用程序并与之交互。下面是一个基本的例子展示如何设置环境变量并将两者连接起来运行。 ```xml <?xml version="1.0"?> <launch> <!-- 加载参数 --> <param name="use_sim_time" value="true"/> <!-- 启动 Gazebo --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/> </include> <!-- 将机器人加载到 Gazebo 中 --> <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_robot -file $(find my_package)/models/my_robot.urdf"/> <!-- 启动 RVIZ --> <node pkg="rviz2" type="rviz2" name="rviz2" output="screen"/> </launch> ``` 此脚本设置了时间同步功能,并引入了一个空白世界作为背景场景;接着把自定义构建好的机器人实例化出来显示给用户看。 --- #### 4. 实现联动控制逻辑 当希望让 rviz 不仅限于观察角色而是能够发送指令影响实际仿真的时候就需要借助插件或者额外的服务接口去达成目的。比如利用 MoveIt! 提供的功能框架就可以很方便地规划路径并通过 topic 发布消息驱动虚拟设备动作。 注意调整图形渲染性能选项可能有助于缓解之前提到过的卡顿现象——例如降低阴影质量等级或是禁用不必要的特效层叠叠加处理等等措施均有可能改善体验感受。 ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值