训练一:zookeeper安装配置

本文详细介绍如何在Linux环境下安装和配置ZooKeeper集群。包括Java环境验证与安装、ZooKeeper下载与配置、配置文件编辑及服务器启动等关键步骤。

Zookeeper安装配置

ZooKeeper服务器是用Java编写创建,它运行在JVM。所以需要使用JDK 6或更高版本。  

第1步:验证安装Java 

假设你已经在系统上安装Java环境。只需使用下面的命令验证它。 

$ java -version

如果您的计算机上已经安装了Java,那么可以查看已安装的Java版本。否则,请执行以下的简单步骤来安装Java最新版本。 

步骤1.1:下载JDK

jdk-8u172-linux-x64.tar.gz

步骤1.2:提取文件 

一般情况下,文件下载到Downloads文件夹中。验证它,使用下面的命令提取 tar 文件。

tar -zxf jdk-8u172-linux-x64.gz

步骤1.3:移动到/home/hadoop/tools目录 

将提取java到 /home/hadoop/tools 文件夹中

步骤1.4:设置路径 

要设置 JAVA_HOME 变量添加下面的命令到/etc/profile文件。

export JAVA_HOME =/home/hadoop/tools/jdk8
export PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin
现在,提交所有更改到当前正在运行的系统。
source /etc/profile

第2步:ZooKeeper框架的安装 

步骤2.1:下载ZooKeeper 

ZooKeeper的最新版本是3.4.12 (zookeeper-3.4.12.tar.gz). 

步骤2.2:tar文件解压 

使用以下命令解压 tar 文件

$ tar -zxf zookeeper-3.4.12.tar.gz

$ cd zookeeper-3.4.12

$ mkdir data

步骤2.3:创建配置文件 

使用命令 vi 打开 conf/zoo.cfg 配置文件

sudo vim conf/zoo.cfg
# The number of milliseconds of each tick

tickTime=2000

# The number of ticks that the initial 

# synchronization phase can take

initLimit=10

# The number of ticks that can pass between 

# sending a request and getting an acknowledgement

syncLimit=5

# the directory where the snapshot is stored.

# do not use /tmp for storage, /tmp here is just 

# example sakes.

dataDir=/home/hadoop/tools/zookeeper/data

dataLogDir=/home/hadoop/tools/zookeeper/log

# the port at which the clients will connect

clientPort=2181

# the maximum number of client connections.

# increase this if you need to handle more clients

#maxClientCnxns=60

#

# Be sure to read the maintenance section of the 

# administrator guide before turning on autopurge.

#

#http://zookeeper.apache.org/doc/current/zookeeperAdmin.html#sc_maintenance

#

# The number of snapshots to retain in dataDir

#autopurge.snapRetainCount=3

# Purge task interval in hours

# Set to "0" to disable auto purge feature

#autopurge.purgeInterval=1

server.1=192.168.1.28:2888:3888

server.2=192.168.1.23:2888:3888

server.3=192.168.1.24:2888:3888

当配置文件已经保存成功后,再返回到终端。现在,就可以启动zookeeper服务器。 

步骤2.4:启动ZooKeeper服务器 

执行以下命令 

bin/zkServer.sh start
执行此命令后,你会得到一个响应如下 
$ JMX enabled by default

$ Using config: /Users/../zookeeper-3.4.12/bin/../conf/zoo.cfg

$ Starting zookeeper ... STARTED

集群启动shell命令

for broker in $BROKERS
do
ssh hadoop@$broker "source /erc/profile && /home/hadoop/tools/zookeeper/bin/zkServer.sh start"
echo 从节点 $broker 启动zookeeper...[ done ]
sleep 1
done

步骤2.5: 启动 CLI 

输入以下命令 -

bin/zkCli.sh
输入上面的命令后,将连接到  ZooKeeper  服务器,你应该得到以下响应。
Connecting to localhost:2181

................

................

................

Welcome to ZooKeeper!

................

................

WATCHER::

WatchedEvent state:SyncConnected type: None path:null

[zk: localhost:2181(CONNECTED) 0]

停止ZooKeeper服务器 

连接服务器并执行所有操作后,可以使用以下命令停止zookeeper服务器。

bin/zkServer.sh stop
集群停止shell命令
for nim in $supervisorServers
do
ssh hadoop@$nim "source /erc/profile && /home/hadoop/tools/zookeeper/bin/zkServer.sh stop" &
echo 从节点 $nim 停止zookeeper...[ done ]
sleep 1
Done
内容概要:本文介绍了个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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