半闲居士 RGB-D slam代码编译总结

写在前面

本文是在Ubuntu14.04下实现半闲居士的RGB-D slam系列代码的教程。半闲居士系列笔记连接如下：
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html

三方库

代码里面涉及到的三方库有：OpenCV、PCL和g2o

OpenCV3.2

参考之前的安装教程：
http://blog.youkuaiyun.com/wanguku/article/details/56487063
注意，这里最好**不要用**OpenCV3.0以上的版本，亲测OpenCV3.2中cv::solvePnPRansac函数报错。建议使用OpenCV2.4.9，安装教程如下：
http://blog.youkuaiyun.com/vivian187/article/details/51746965

PCL1.8.0

参考之前的安装教程：
http://blog.youkuaiyun.com/wanguku/article/details/60476469

g2o

（1）首先在半闲居士的github上下载到g2o.zip安装包