wangshuange2016的博客

前几天自己用shell编写了守护进程，但并没有回答如何将守护进程配置为开机自启动里面。今天继续。一、首先在开机启动这个环节遇到了很多问题，我先列出遇到的问题：1.在rc.local 中直接添加，没有效果2.在gnome-session-properties中添加，重启后，我的系统卡死。（此问题折磨的要崩溃）3.脚本报错：run_id on parameter server does not match declared run_id:4.脚本中添加时间戳问题。下面逐个展开讲。二、问题解决过程：

前天，我发现机器人在运行过程中出现程序异常退出，每次都需要重启程序或机器人。如何解决此问题呢？我的思路是1.找问题根源，根治。2.若不能根治，防范。根治+防范确保程序的足够健壮。接下来，找问题根源，就是找到程序bug，我看了源代码，无法判断，并且机器人不在身边，无法复现现象。只能留作后期解决。当务之际，先做好防范。我的机器人系统为ubuntu16.04，程序基于ROS构建。要确保ROS node节点用不退出，最好的方法是守护进程。下面是我的守护进程，基于shell编写。思路是：1.做一个while 循

1.这些天，我在调试一个基于cartographer 建图定位的机器人项目，遇到了一个问题，建图和定位调试OK后，我添加了move base ，期望进行导航测试，但在RViz中设定导航目标后，没有任何作用，这使我纳闷了，再看看后台log，没有任何反应，我一下子变得毫无头绪。于是我将问题暂时放一放。打算用键盘控制包 teleop_twist_keyboard 进行测试下，也没有效果，并且提示：“Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel”，于是我开始怀疑网络远

用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图一.上周在PC机上用rplidar A1+cartographer 实现本地建图，其意义在于：1.验证Cartographer是否对低成本激光具有兼容性，2.验证自己掌握的cartographer 配置方法的有效性。事实证明，目标达到了，但随之我又有了新的想法，那就是利用当前已有机器人上的rplidar A2激光实现远程移动建图，这样，就可以脱离距离限制，再也不用托着激光来回的动，再也不用看着激光建成的小范围的地图，然后用想象力去填充后续建图的效果。

1.先上图：最终效果是这个样，因为rplidar 直接插在PC，无法demo移动建图，这是个缺憾。2.做成这个样子，花了两小时。全程参考Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试非常感谢大神！比我这种拿来主义者品格要高尚太多了。3.按照步骤一步步来，不要试图跳步骤，cartographer 编译，rplidar sdk调试没有耽误什么时间。牵扯到谷歌，需要非常之手段，老司机都懂。4.中间犯了一个低级错误，漏看了下面这段话，rviz

接触ROS以来,一直把ROS 官方推荐的gmapping 建图算法当做正宗,成也gmapping,败也gmapping,直到昨天,和一个朋友聊起来,才知道,他们公司用的是Cartographer 建图算法,效果很不错,克服了在gmapping下无法用手推着机器人建图的弊端,看到demo视频后,一种相见恨晚之意油然而生,于是今天自己摸索了一天,终于把它给安装到电脑上了.安装过程遇到了很多问题,虽然不...