carla学习笔记：OpenDRIVE standalone mode

最新推荐文章于 2025-03-28 18:00:30 发布

wangzhensuo

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分类专栏：自动驾驶文章标签： carla

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OpenDRIVE独立模式

此功能允许用户将任何OpenDRIVE文件作为现成的carla地图摄取。为了做到这一点，模拟器将自动生成一个道路网格供actor导航。

概述

此模式仅使用OpenDRIVE文件运行完整模拟，而不需要任何其他几何图形或资源。为此，模拟器获取一个OpenDRIVE文件，并按程序创建一个临时三维网格来运行模拟。

生成的网格以极简的方式描述道路定义。所有元素都将与OpenDRIVE文件相对应，但除此之外，只有void。为了防止车辆掉下道路，采取了两项措施。

交叉路口的车道要宽一些，那里的车辆流动最为复杂。
在道路边界处设置可见墙，作为最后的安全措施。

交通信号灯、停车场和停车场将在飞行中生成。行人将在地图上显示的人行道和人行横道上导航。所有这些元素，以及路上的每一个细节，都是基于OpenDRIVE文件的。因为独立模式使用.xodr它中的任何问题都会直接传播到模拟中。这可能是一个问题，尤其是在交叉路口，那里有许多车道是混合的。

注意：

再次检查OpenDRIVE文件尤其重要。运行模拟时，其中的任何问题都会扩散放大。

运行独立的地图

打开OpenDRIVE文件只是调用client.generate_opendrive_world() API。这将生成新地图，并阻止模拟，直到它准备就绪。该方法需要两个参数。

opendriveOpenDRIVE文件的内容被解析为字符串。
参数是一个carla.OpendriveGenerationParameters包含生成网格的设置此参数是可选的 .
- 顶点距离vertex_distance（默认为2.0米）-网格顶点之间的距离。距离越大，网格越不精确。但是，如果距离太小，生成的网格将太重而无法使用。
- 最大路长max_road_length（默认为50.0米）-网格部分的最大长度。网格被分成若干部分以减少渲染开销。如果部分不可见，UE将不呈现该部分。分量越小，丢弃的可能性就越大。然而，如果部分太小，UE将有太多的对象需要管理，并且性能也会受到影响。
- 墙高wall_height （默认为1.0米）-在道路边界上创建的附加墙的高度。这样可以防止车辆坠落到空隙中。
- 附加宽度additional_width （默认0.6米，每边0.3米）-应用于交叉口车道的小宽度增量。这是防止车辆坠落的安全措施。
- 平滑的连接smooth_junctions （默认为True）-如果是的，OpenDRIVE的一些信息将被重新解释以平滑连接处的最终网格。这样做是为了防止不同车道相交时可能出现的一些误差。如果设置为假，网格将完全按照OpenDRIVE中的描述生成。
- 启用“网格”可见性 enable_mesh_visibility（默认为True）-如果假，网格将不会被渲染，这将为模拟器节省大量的渲染工作。

为了方便地测试此功能，在PythonAPI/util/中的的config.py有一个新的的参数 -x 或者 --xodr-path. 此参数要求字符串的路径为.xodr文件，例如path/example.xodr. 如果使用此脚本生成网格，则使用的参数将始终是默认参数。

此功能可以用新的TownBig由carla提供

python3 config.py -x opendrive/TownBig.xodr

注意：

client.generate_opendrive_world() uses content of the OpenDRIVE file parsed as string. On the contrary, config.py script needs the path to the .xodr file.

网格生成

网格的生成是该模式的关键。只有当生成的网格平滑且完全符合其定义时，该功能才能成功。为此，这一步骤正在不断改进。在上一次迭代中，交叉点已被抛光，以避免出现不准确的情况，尤其是在不平坦的车道连接处。

生成交叉口网格时，较高的车道往往会阻挡其下方的车道。
参数平滑的连接防止此类问题

除此之外，不是将整个地图创建为唯一的网格，而是创建不同的部分。通过分割网格，模拟器可以避免渲染不可见的部分，并节省成本。较小的工作也允许生成巨大的贴图，并包含网格的一小部分可能发生的问题。

对于网格生成的当前状态，应该考虑一些因素。

交叉点平滑. 默认平滑可防止上述倾斜连接处的问题。但是，它会在这个过程中修改原始网格。设置平滑的连接到假如果愿意，禁用平滑
横向坡度. 此功能目前未集成在卡拉中。
人行道高度. 这是目前硬编码所有人行道相同。人行道必须高于道路标高才能检测到碰撞，但RoadRunner不会将此值导出到OpenDRIVE文件。高度是硬编码以保证碰撞。