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同时标定激光和里程计
标定参数:两轮半径,两轮间距,传感器相对于机器人坐标系的位姿运动学模型:其中:假定在每次采样间隔内轮子速度恒定通过积分即可得到每个采样时刻的位姿估计:基于机器人旋转的角度和传感器旋转的角度相同的原理。由激光匹配得到的角度估计为,里程计观测到的角度...原创 2020-08-20 12:59:03 · 755 阅读 · 0 评论 -
PL-ICP求解公式推导
非线性最小化问题:其中 ,是2×2的旋转矩阵范数对于PP-ICP来说,,为权重对于PL-ICP来说,简化为最小二乘问题:上述问题的解为,用四维向量表示,并且约束。对于给定点, 定义矩阵:上述最小化问题可转化为:展开有:忽略常数项:定义,约束可写成。问题即可转化为: subject to 使用拉格...原创 2020-08-19 13:29:21 · 1584 阅读 · 0 评论