WangQiang319670的博客

标定参数：两轮半径，两轮间距，传感器相对于机器人坐标系的位姿 运动学模型： 其中: 假定在每次采样间隔内轮子速度恒定 通过积分即可得到每个采样时刻的位姿 估计: 基于机器人旋转的角度和传感器旋转的角度相同的原理。由激光匹配得到的角度估计为，里程计观测到的角度 ...

非线性最小化问题： 其中 ,是2×2的旋转矩阵 范数 对于PP-ICP来说，，为权重 对于PL-ICP来说， 简化为最小二乘问题： 上述问题的解为，用四维向量表示，并且约束。 对于给定点, 定义矩阵： 上述最小化问题可转化为： 展开有： 忽略常数项： 定义，约束可写成。 问题即可转化为： subject to 使用拉格...