Opencv HoughLines

opencv Hough lines transform

1. Hough transform 的目的
   在一张边缘图片（一般通过 Canny 算法得到）中检测目标几何形状(直线、圆、椭圆等)的位置及参数
2. HoughLines 原理
   在二维空间中，直线在笛卡尔坐标系的表达式$y=kx +b$，即直线可用一个点(k,b)来表示，但是却无法表示垂直直线，因为垂直直线的斜率为无穷大，为了能够计算，可以将直线转换在极坐标系下表示，这时直线的表达式为$r = x \cos\theta\ + y\sin\theta$
   $r$ 是原点到直线的距离，取值范围有正有负，$\theta$为直线的法线的角度 ，取值范围$0$~$\pi$ ,如下图所示
   
   这时直线可用一对参数$(r,\theta)$ 来表示，知道直线如何表示后，那么又如何来检测直线呢? 这时就要引进投票机制。假设在直线上选取两点个点(x1,