传智Struts2笔记(7)

本文介绍了Struts2框架的核心处理流程,包括如何通过StrutsPrepareAndExecuteFilter拦截用户请求、如何将庞大的struts.xml文件拆分成多个配置文件来提高可读性、如何使用动态方法调用及通配符定义Action。
[b]Struts2的处理流程[/b]

StrutsPrepareAndExecuteFilter是Struts 2框架的核心控制器,它负责拦截由<url-pattern>/*</url-pattern>指定的所有用户请求,当用户请求到达时,该Filter会过滤用户的请求。默认情况下,如果用户请求的路径不带后缀或者后缀以.action结尾,这时请求将被转入Struts 2框架处理,否则Struts 2框架将略过该请求的处理。当请求转入Struts 2框架处理时会先经过一系列的拦截器,然后再到Action。与Struts1不同,Struts2对用户的每一次请求都会创建一个Action,所以Struts2中的Action是线程安全的。


[b]为应用指定多个struts配置文件
[/b]

在大部分应用里,随着应用规模的增加,系统中Action的数量也会大量增加,导致struts.xml配置文件变得非常臃肿。为了避免struts.xml文件过于庞大、臃肿,提高struts.xml文件的可读性,我们可以将一个struts.xml配置文件分解成多个配置文件,然后在struts.xml文件中包含其他配置文件。下面的struts.xml通过<include>元素指定多个配置文件:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.0//EN"
"http://struts.apache.org/dtds/struts-2.0.dtd">
<struts>
<include file="struts-user.xml"/>
<include file="struts-order.xml"/>
</struts>


通过这种方式,我们就可以将Struts 2的Action按模块添加在多个配置文件中。

[b]动态方法调用
[/b]


如果Action中存在多个方法时,我们可以使用[color=red]!+方法名[/color]调用指定方法。如下:
public class HelloWorldAction{
private String message;
....
public String execute() throws Exception{
this.message = "我的第一个struts2应用";
return "success";
}

public String other() throws Exception{
this.message = "第二个方法";
return "success";
}
}

假设访问上面action的URL路径为: /struts/test/helloworld.action
要访问action的other() 方法,我们可以这样调用:
/struts/test/helloworld!other.action
如果不想使用动态方法调用,我们可以通过常量struts.enable.DynamicMethodInvocation关闭动态方法调用。
<constant name="struts.enable.DynamicMethodInvocation" value="false"/>


[b]使用通配符定义action
[/b]


<package name="itcast" namespace="/test" extends="struts-default">
<action name="helloworld_*" class="cn.itcast.action.HelloWorldAction" method="{1}">
<result name="success">/WEB-INF/page/hello.jsp</result>
</action>
</package>


public class HelloWorldAction{
private String message;
....
public String execute() throws Exception{
this.message = "我的第一个struts2应用";
return "success";
}

public String other() throws Exception{
this.message = "第二个方法";
return "success";
}
}


要访问other()方法,可以通过这样的URL访问:/test/helloworld_other.action
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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