利用urdf建立机器人小车模型

在一个真实的机器人上编程很让我们更好的理解机器人的控制方式，因为真实的机器人会给我们反馈。但是在没有真实机器人供我们实践的时候，ROS的仿真功能是一个不错的选择。

ROS通过URDF（UnifiedRobot Description Format) 就是描述机器人硬件尺寸布局.

一，软件环境

OS:Ubuntu 14.04，16.04也可以用

ROS:Indigo Full package/kinetic也可以

二，智能车尺寸数据

1.创建Rospackage命名为smartcar

           catkin_create_pkg smartcar std_msgs rospy roscpp urdf 

   2.建立文件夹launch和urdf分别用来存放.launch文件和.urdf文件

三、建立urdf文件

在smartcar文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

[html]  view plain   copy

1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot name="smartcar">  
3.   <link name="base_link">  
4.     <visual>  
5.       <geometry>  
6.         <box size="0.25 .16 .05"/>  
7.     </geometry>  
8.     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
9.     <material name="blue">  
10.         <color rgba="0 0 .8 1"/>  
11.     </material>  
12.     </visual>  
13.  </link>  
14.   
15.  <link name="right_front_wheel">  
16.     <visual>  
17.       <geometry>  
18.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
19.       </geometry>  
20.       <material name="black">  
21.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
22.       </material>  
23.     </visual>