EtherCAT接口COE对象字典与PDO映射

简介
   　 将CＡＮｏｐｅｎ作为ＥｔｈｅｒＣＡＴ的应用层，在保证兼容性的同时，为了适配ＥｔｈｅｒＣＡＴ数据链路层接口，充分发挥ＥｔｈｅｒＣＡＴ的网络优势，需要对ＣＡＮｏｐｅｎ协议相应的功能扩充，然后就有了ＣＯＥ（ＣＡＮｏｐｅｎ　ｏｖｅｒ　ＥｔｈｅｒＣＡＴ）。

ＣＯＥ对象字典（ＯD）：可以这样理解，“一切信息皆对象”，比如某个数据，属性，设备ＩＤ，大小，方向，某个ＩＯ变量的值等等。对象字典就是对象的集合。每个对象都有对应的索引和索引。根据索引和子索引就能找到字典里的字（对象）。主站和从站都需要有对象字典，其目的个人理解为方便主站和从站进行信息交换。

ＲｘＰＤＯ：主站主动传输ＲｘＰＤＯ数据给从站。

ＴｘＰＤＯ：从站主动传输ＴｘＰＤＯ数据给主站。

一、ＰＤＯ映射
PDO：过程数据对象。由对象字典中能够被映射到PDO的对象组成。

            PDO映射对象包含一个对象引用列表以及以bit为单位的长度。

          【简言之，ＰＤＯ由多个对象组成，且是有映射关系的对象，比如ＰＤＯ＿１由Ｏｂｊｅｃｔ１，Ｏｂｊｅｃｔ２，Ｏｂｊｅｃｔ３组成，每个对象有个长度。】

ＰＤＯ映射：指应用对象（实时过程数据）从对象字典到ＰＤＯ的映射。 

映射表：包含被映射对象的数目，和具体被映射的对象。

        【即由ｓｓｃ工具生成的Ｏｂｊｅｃｔ．ｈ中实时过程数据的对象结构体。如下】