Tickless 低功耗模式，可以通过关闭外设更加省电

Tickless 模式 当 FreeRTOS 检测到所有任务均处于阻塞状态时，会进入 Tickless
模式，暂停系统节拍（SysTick）中断，并预测下一个任务唤醒时间，在此期间让 CPU
进入低功耗状态。此时，需要调用硬件相关的低功耗指令（如
WFI/WFE），但具体进入哪种硬件低功耗模式（如睡眠、停止）取决于底层实现。官方源码的是进入睡眠模式。如果要进入其他模式，更加节能，需要修改底层代码，这个是可能存在冲突的，不要瞎改。如果想要更加节能，可以在下面两个函数中关闭更多没用到的外设，这样更安全。
#define configPRE_SLEEP_PROCESSING(x) PRE_SLEEP_PROCESSING() /* 定义在进入低功耗模式前执行的函数 /
#define configPOST_SLEEP_PROCESSING(x) POST_SLEEP_PROCESSING() / 定义在退出低功耗模式后执行的函数 */

这段的描述对吗？

理解非常正确！FreeRTOS 的 Tickless 低功耗模式与 STM32 硬件低功耗模式的结合需要谨慎处理，直接修改底层代码进入更深层次的低功耗模式（如停止模式）可能存在风险，而通过 configPRE_SLEEP_PROCESSING 和 configPOST_SLEEP_PROCESSING 宏来管理外设的关闭与恢复，是一个更安全且推荐的做法。以下是详细解释和示例：

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Tickless 模式的核心逻辑

1. 触发条件

   • 当 FreeRTOS 检测到所有任务均处于阻塞状态（即没有任务需要立即运行），且预测的空闲时间超过 configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP（单位：tick）时，触发 Tickless 模式。
   • 暂停 SysTick 中断，避免周期性的节拍中断唤醒 CPU。

2. 硬件低功耗的实现

   • FreeRTOS 的默认实现（如 vPortSuppressTicksAndSleep）通常会让 CPU 进入 睡眠模式（Sleep Mode），通过 WFI（等待中断）或 WFE（等待事件）指令让 CPU 暂停运行。
   • 睡眠模式仅关闭 CPU 时钟，外设时钟保持运行，功耗降低有限。若需更低功耗（如进入停止模式），需修改底层代码，但需注意硬件兼容性。

3. 关键问题

   • 冲突风险：如果直接修改代码让 FreeRTOS 进入停止模式（Stop Mode），需处理以下问题：
     • 时钟恢复：停止模式会关闭主时钟（如 HSE/HSI），唤醒后需重新初始化时钟（例如切回 PLL）。
     • 外设状态：某些外设在停止模式下会丢失配置，需在唤醒后重新初始化。
     • 唤醒时间误差：停止模式的唤醒延迟可能影响 FreeRTOS 的任务调度精度。
   • 安全替代方案：优先通过 configPRE_SLEEP_PROCESSING 和 configPOST_SLEEP_PROCESSING 关闭不必要的外设，无需修改 FreeRTOS 内核代码，风险更低。

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如何安全降低功耗：configPRE/POST_SLEEP_PROCESSING

FreeRTOS 提供了两个宏定义，允许用户在进入低功耗前关闭外设，唤醒后重新初始化。这是最安全的扩展方式，无需修改底层代码。

1. 配置宏定义

在 FreeRTOSConfig.h 中定义以下宏：