任务通知相关的 API 函数详解

FreeRTOS 中的 任务通知（Task Notification） 是一种轻量级的高效通信机制，允许任务之间或中断直接向特定任务发送事件或数据。相比队列、信号量等传统机制，任务通知具有 更快的速度和更低的内存开销（无需额外创建对象），但功能相对受限（如仅支持单向通信）。以下是任务通知相关的 API 函数详解及使用指南。

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任务通知的核心特性

1. 轻量高效：每个任务自带通知值（32位），无需额外内存分配。
2. 多种模式：支持数值更新、事件标志位、计数器等多种操作模式。
3. 直接通信：可直接指定目标任务，无需中间对象（如队列）。
4. 适用场景：
   • 替代二值信号量/计数信号量。
   • 轻量级事件标志组。
   • 单次数据传输（类似轻量队列）。

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任务通知 API 函数详解

1. 发送任务通知

基础发送函数

BaseType_t xTaskNotify(
    TaskHandle_t xTaskToNotify, // 目标任务句柄
    uint32_t ulValue,           // 通知值（或掩码）
    eNotifyAction eAction       // 操作类型
);

• 功能：向指定任务发送通知，并根据 eAction 更新目标任务的通知值。
• 参数：
  • eAction：指定更新方式，可选：
    • eNoAction：仅触发通知，不修改通知值。
    • eSetBits：按位或（ulValue 为掩码）。
    • eIncrement：通知值加 1（ulValue 被忽略）。
    • eSetValueWithOverwrite：直接覆盖通知值。
    • eSetValueWithoutOverwrite：仅当通知值未被读取时覆盖。
• 返回值：
  • pdPASS：发送成功（某些模式下可能返回失败，如 eSetValueWithoutOverwrite 时通知值已存在）。

中断安全版本

BaseType_t xTaskNotifyFromISR(
    TaskHandle_t xTaskToNotify,
    uint32_t ulValue,
    eNotifyAction eAction,
    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

• pxHigherPriorityTaskWoken：标记是否需触发上下文切换（调用 portYIELD_FROM_ISR()）。

简化发送函数（类似信号量）