FREERTOS任务调度器有三种调度方法，它们主要适用于什么场景？这三种调度方法的特点是什么？

FreeRTOS 是一个小型的实时操作系统内核，它提供了任务调度器来管理任务的执行。FreeRTOS 的任务调度器支持三种调度方法，它们分别是：

1. 抢占式调度（Preemptive Scheduling）
2. 时间片轮转调度（Round Robin Scheduling）
3. 协作式调度（Cooperative Scheduling）
   以下是这三种调度方法的主要适用场景及其特点：

抢占式调度（Preemptive Scheduling）

适用场景：

• 需要快速响应外部事件或中断的场景。
• 任务优先级有明显差异，且高优先级任务需要能够立即抢占低优先级任务的场景。
  特点：
• 基于任务的优先级进行调度，高优先级的任务可以抢占低优先级任务的CPU使用权。
• 确保了高优先级任务能够得到及时执行，适用于硬实时系统。
• 调度延迟较短，能够较好地满足实时性要求。
• 需要更多的系统资源来管理任务切换和上下文保存。

时间片轮转调度（Round Robin Scheduling）

适用场景：

• 当多个相同优先级的任务需要共享CPU时间时。
• 系统负载较重，需要公平地分配CPU时间给各个任务。
  特点：
• 在相同优先级的任务之间轮流执行，每个任务获得一个时间片（quantum）。
• 如果任务在时间片内没有执行完毕，它将被挂起，调度器将CPU控制权交给下一个任务。
• 可以实现相对公平的任务执行，但可能不适合硬实时系统，因为时间片轮转可能导致任务执行的不确定性。