LSD-SLAM 环境搭建，编译，运行 2018年1月亲测可行

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wangcaimeng/article/details/79024023

本文详细介绍了在Ubuntu 14.04环境下安装配置ROS Indigo及LSD-SLAM的过程，包括环境搭建、编译过程中遇到的问题及其解决办法，并提供了一个用于运行LSD-SLAM的shell脚本。

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0. 前期准备以及一些坑

重要请使用 Ubuntu14.04+Ros indigo。

开始我使用 mac OS 直接跑各种改，各种坑，最终还是没跑通（如果使用 mac 遇到问题可以留言，我遇到的解决了的可以回答，不再列举）。如果使用 Ubuntu 16.04+ros kinetic 理论上和Ubuntu14.04+Rosindigo差别不大，但是还是有坑，装个虚拟机，Ubuntu14.04+Rosindigo可以确保最快的速度跑通。

1. 环境搭建

1.1 Ubuntu 14.04LTS 安装

虚拟机双系统皆可。虚拟机内存分配1G时遇到过编译内存不足报错，请根据自己机器情况调整。具体安装过程网上很多。

1.2 Ros indigo 安装

Ubuntu空环境直接按照官方教程安装即可

http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

2. LSD-SLAM 的编译

我参考了这篇文章

http://www.luohanjie.com/2017-03-17/ubuntu-install-lsd-slam.html

如文章中所说，我用 rosmake 也报错了，虽然错误和文中不同。同样我换用 catkin_make 进行编译。然后不向文中顺利通过，还是报错。错误没有保存截图。

提示我找不到两个头文件：

LSDParamsConfig.h和LSDDebugParamsConfig.h

我在 github找到了一个相同的 issue：

作者的回答是 rosmake 能自动生成这两个文件，也没给出解决方案，我想如果 rosmake 成功的话应该可以找到这两个文件，然而我 rosmake是失败的，我就去 google这两个文件，很幸运找到了这两个文件，然后把他们放到/home/wangcaimeng/catkin_ws/src/lsd_slam/lsd_slam_core/src/lsd_slam_core/下，重新编译，问题解决。代码较长，我放到了 github 上，不在此贴出，遇到同样问题可以自行下载。

https://github.com/wangcaimeng/LSD-SLAM_not_found_header

3. 运行

参考上述文章。

我写了个 shell 脚本，也可以参考脚本自行修改路径执行。

运行.bag

gnome-terminal -t "roscore" -x bash -c "
    roscore; exec bash;"
gnome-terminal -t "lsd_viewer" -x bash -c "
    cd ~/catkin_ws/;
    source devel/setup.sh;
    rosrun lsd_slam_viewer viewer; exec bash;"
gnome-terminal -t "lsd_core" -x bash -c "
    cd ~/catkin_ws/;
    source devel/setup.sh;
    rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info;
    exec bash;"
gnome-terminal -t "run_ros_bag" -x bash -c "
    cd ~/catkin_ws/;
    rosbag play ~/Desktop/LSD_room.bag;
    exec bash;"

运行 image

gnome-terminal -t "roscore" -x bash -c "
    roscore; exec bash;"
gnome-terminal -t "lsd_viewer" -x bash -c "
    cd ~/catkin_ws/;
    source devel/setup.sh;
    rosrun lsd_slam_viewer viewer; exec bash;"
gnome-terminal -t "lsd_core" -x bash -c "
    cd ~/catkin_ws/;
    source devel/setup.sh;
     rosrun lsd_slam_core dataset _files:=/home/wangcaimeng/Desktop/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=/home/wangcaimeng/Desktop/LSD_room/cameraCalibration.cfg
    exec bash;"