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概述ROS有其自己的消息格式为sensor_msgs/Image的显示图像，但是许多开发者想结合OpenCV来显示处理图像。CvBridge是ROS的一个类，此类提供了ROS与opencv相结合的接口。下图是CvBridge作为连接二者的关系图。在ros中采集到的深度图数据类型sensor_msgs::image。如果要利用opencv对该深度图像进行操作，则需要转换成opencv的图像数据类型Mat，这一步转换操作通过cv_bridge完成。当将ros的sensor_msgs/Image信息转化为c

创建工程首先，我们创建ROS Package，假设，我们创建的名为wb_serial。接下来打开src下的main.cpp文件，添加节点代码和发布点云数据代码。这里我们截取了两段：第一段：创建节点//初始化节点 ros::init(argc, argv, "lbwb_ladar"); //声明节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 发布话题//ros::Publ...

首先，我是参考这篇文章：https://blog.youkuaiyun.com/u010925447/article/details/80033288但是，消息转换并不成功：cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::H...