Docker中使用ROS-GUI

本文介绍了一种在Docker环境下使用ROS-GUI的方法,通过拉取特定镜像并运行,即可在浏览器中访问ROS-GUI,极大地简化了在Docker中操作ROS-GUI的流程。

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Docker中使用ROS-GUI比较麻烦,好在有国外的大神解决了这个难题。下面,我就教大家如何在Docker中使用ROS-GUI。

1拉取大神编写的镜像

docker pull ct2034/vnc-ros-kinetic-full

镜像有点大,下载很慢,请耐心等候。

2运行

docker run -it --rm -p 6080:80 ct2034/vnc-ros-kinetic-full

在这里插入图片描述

然后就可以在浏览器中访问:127.0.0.1:6080,接着我们就能使用ROS-GUI了,是不是很方便。
在这里插入图片描述

### 如何在 Docker 中运行带 GUIROS 环境 为了实现在 Docker 容器内运行带有图形用户界面 (GUI) 的 ROS 应用程序,在宿主机上配置 X11 转发是一种常见方法。另一种方式则是利用 VNC 来远程连接到具有桌面环境的容器。 #### 使用 X11 转发启动 ROS 容器 当希望直接从宿主机显示应用程序窗口时,可以通过设置 `DISPLAY` 变量来启用 X11 转发: ```bash xhost +local:root docker run -it \ --env="DISPLAY=$DISPLAY" \ --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \ --name ros-gui-container \ ros:noetic-desktop-full ``` 上述命令允许容器内的应用访问宿主机上的 X server 并呈现图像[^2]。 #### 利用 VNC 访问 ROS 桌面环境 对于更完整的桌面体验,可以选择基于 VNC 的解决方案。这通常涉及以下几个方面的工作: - **拉取预构建好的镜像** 需要先获取一个已经安装好 ROS 和 VNC Server 的官方镜像,例如 `nvidia/opengl:v1.0-noetic-ros-base-vnc-desktop` 或者其他社区贡献版本。 - **启动包含 VNC 功能的服务** 运行如下命令以启动支持 VNC 协议的 ROS 容器实例,并映射必要的端口用于外部访问: ```bash docker run -d \ -p 6901:6901 \ --name vnc_ros_container \ nvidia/opengl:v1.0-noetic-ros-base-vnc-desktop ``` - **通过 Web 浏览器或其他客户端接入** 用户可以直接打开网页浏览器输入 http://localhost:6901 地址登录,默认情况下不需要密码即可进入虚拟桌面;当然也支持使用 RealVNC Viewer 等专用工具进行更高性能的操作。 #### 查看 Docker 数据存储路径 如果想要了解当前系统的 Docker 文件存放在哪里,则可执行以下指令查询默认根目录的位置: ```bash sudo docker info | grep "Docker Root Dir" ``` 此操作有助于确认磁盘空间分配情况以及后续可能涉及到的数据迁移工作[^3]。
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