增量型PID算法——C语言实现

增量型PID算法——C语言实现

/*
	增量型pid
*/
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
struct _pid{
   
   
	float SetSpeed; //定义设定值
	float ActualSpeed; //定义实际值
	float err; //定义偏差值
	float err_next; //定义上一个偏差值
	float err_last; //定义最上前的偏差值
	float Kp,Ki,Kd