无名飞控姿态解算和控制

最新推荐文章于 2024-08-08 01:17:46 发布

原创

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本文介绍了一个无人机控制系统中的加速度计与磁力计校准流程，包括通过特定飞行姿态触发校准模式、使用指示灯提示当前校准状态、以及利用DMA进行数据传输等关键技术实现。

回到TIME.c进入Accel_Calibration_Check();//加速度标定检测

定义：

uint8_t flight_direction=6;
uint8_t Accel_Calibration_Flag=0;//加速度计校准模式
uint8_t Accel_Calibration_Finished[6]={0,0,0,0,0,0};//对应面校准完成标志位
uint8_t Accel_Calibration_All_Finished=0;//6面校准全部校准完成标志位
uint16_t Accel_Calibration_Makesure_Cnt=0;
uint16_t Accel_flight_direction_cnt=0;
void Accel_Calibration_Check(void)
{
   uint16_t  i=0;
   if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control>=80&&Roll_Control<=-40&&Pitch_Control>=40)
   {
      Accel_Calibration_Makesure_Cnt++;
   }
   if(Throttle_Control==1000
      &&Yaw_Control>=80
        &&Roll_Control<=-40
          &&Pitch_Control>=40
            &&Accel_Calibration_Makesure_Cnt>=200*3)//持续三秒
  {
      Bling_Mode=1;
      Accel_Calibration_Flag=1;//加速度校准模式
      Cal_Flag=0;
      Bling_Set(&Light_1,1000,100,0.5,0,GPIOC,GPIO_Pin_4,1);
      Bling_Set(&Light_2,1000,100,0.5,0,GPIOC,GPIO_Pin_5,1);
      Bling_Set(&Light_3,1000,100,0.5,0,GPIOC,GPIO_Pin_10,1);
      flight_direction=6;
      Accel_Calibration_All_Finished=0;//全部校准完成标志位清零
      Accel_Calibration_Makesure_Cnt=0;
      for(i=0;i<6;i++)
      {
        Accel_Calibration_Finished[i]=0;//对应面标志位清零
        acce_sample[i].x=0; //清空对应面的加速度计量
        acce_sample[i].y=0; //清空对应面的加速度计量
        acce_sample[i].z=0; //清空对应面的加速度计量
      }
      Page_Number=10;//OLED加速度计矫正页面
      Reset_Mag_Calibartion(1);
  }

  if(Accel_Calibration_Flag==1)
  {
     if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control<=-80&&Roll_Control==0&&Pitch_Control==0)
     {
       Accel_flight_direction_cnt++;
       if(Accel_flight_direction_cnt>=4*25)//100ms
         flight_direction=0;

     }
     else if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control==0&&Roll_Control>=40&&Pitch_Control==0)
     {
       Accel_flight_direction_cnt++;
       if(Accel_flight_direction_cnt>=4*25)//100ms
         flight_direction=1;
     }
     else if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control==0&&Roll_Control<=-40&&Pitch_Control==0)
     {
       Accel_flight_direction_cnt++;
       if(Accel_flight_direction_cnt>=4*25)//100ms
         flight_direction=2;
     }
     else if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control==0&&Roll_Control==0&&Pitch_Control>=40)
     {
       Accel_flight_direction_cnt++;
       if(Accel_flight_direction_cnt>=4*25)//100ms
         flight_direction=3;
     }
     else if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control==0&&Roll_Control==0&&Pitch_Control<=-40)
     {
       Accel_flight_direction_cnt++;
       if(Accel_flight_direction_cnt>=4*25)//100ms
         flight_direction=4;
     }
     else if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control>80&&Roll_Control==0&&Pitch_Control==0)
     {
       Accel_flight_direction_cnt++;
       if(Accel_flight_direction_cnt>=4*25)//100ms
       flight_direction=5;
     }
     else
     {
       Accel_flight_direction_cnt/=2;
     }

   if(Accel_flight_direction_cnt>=200)  Accel_flight_direction_cnt=0;

 }

}

整个过程可以看做有三个部分组成

第一个if判断用来计数

if(Throttle_Control==1000&&Yaw_Control>=80&&Roll_Contro

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