觉得自己绕了弯子

最新推荐文章于 2025-08-10 23:34:06 发布
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#linux内核 #嵌入式 #c++ #linux

今天，终于没有耐心继续看《Effective STL》了。因为觉得自己是绕了弯子。我的目标是熟悉驱动开发和嵌入式开发。看STL的书，没有什么大的帮助，而且这本书本身也是针对已经在使用STL的人的。对我这个仅仅知道STL是何物的人，是不适合的。同样的，《Linux内核源码情景分析》也是这种情况。

我需要的是从头开始学习。决定，从明天开始看《Linux Device Driver》。

花了96天，看完了800页的《C++大学教程》这个大部头，对我以后的学习信心是个增强。之后的《Effective STL》和，《Linux内核源码情景分析》，都是看了没有几页就放弃了，还得回头来看最基础的概念。对于这两本书的错误选择，是走了一点弯路。还好只是浪费了一个月的时间。

从明天开始！

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绕了个大弯子，居然...
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【Unity3D Debug】如何在不改变物体自身Transform的情况下，令其绕特定物体进行旋转（含方法可行性证明）
DreamWeaver 的博客
03-19 4945
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01-17 388
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倒了霉了。因为着急去吃饭，把IBM本本搞坏了。先是做“休眠”，也没注意看屏幕，可能是在休眠操作没有完的时候，我就把电源插座关了。结果本本开不了机了，黑屏，什么也不显示，什么动静都没有了。要么是主板坏了、要么是CPU烧了。惨痛啊。以后再也不用手动进行休眠功能了，只用待机好了。没法看电子书了。上水碓子图书市场，没找到GNU MAKE的书，买到了《Linux设备驱动程序第三版》，这几天看它了。
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这句话来源于老子的《道德经》第五十九课《小鲜》，原文如下：治大国若烹小鲜，以道莅天下。其鬼不神，非其鬼不神，其神不伤人。非其神不伤人，圣人亦不伤人。夫两不相伤，故德交归焉。治理大国好像煎制小鱼一样。不要常去搅动它。圣人用道的观点去治理国家。鬼怪也就不伤人了，不光鬼怪不伤人神仙也不伤人。不光神仙不扰民了，不是神仙不扰民了而是王者不伤人了。什么都不相互伤害，天下的大德归于一处了。 有道
我制作了一个，寻迹小车，为什么一旦加入下面这一段程序，小车就动不了，删去了就没事儿。void TIM1_UP_IRQHandler(void) { /*定义静态变量（默认初值为0，函数退出后保留值和存储空间）*/ static uint16_t Count; //用于计次分频 if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) == SET) { /*每隔1ms，程序执行到这里一次*/ Key_Tick(); //调用按键的Tick函数 /*计次分频*/ Count ++; //计次自增 if (Count >= 40) //如果计次40次，则if成立，即if每隔40ms进一次 { Count = 0; //计次清零，便于下次计次 /*获取实际位置值*/ /*Encoder_Get函数，可以获取两次读取编码器的计次值增量*/ /*计次值增量进行累加，即可得到计次值本身（即实际位置）*/ /*这里先获取增量，再进行累加，实际上是绕了个弯子*/ /*如果只需要得到编码器的位置，而不需要得到速度*/ /*则Encode_Get函数内部的代码可以修改为return TIM_GetCounter(TIM3);直接返回CNT计数器的值*/ /*修改后，此处代码改为Actual = Encoder_Get();直接得到位置，就不再需要累加了，这样更直接*/ Actual += Encoder1_Get(); /*获取本次误差、上次误差和上上次误差*/ Error2 = Error1; //获取上上次误差 Error1 = Error0; //获取上次误差 Error0 = Target - Actual; //获取本次误差，目标值减实际值，即为误差值 /*PID计算*/ /*使用增量式PID公式，计算得到输出值*/ Out += Kp * (Error0 - Error1) + Ki * Error0 + Kd * (Error0 - 2 * Error1 + Error2); /*输出限幅*/ if (Out > 100) {Out = 100;} //限制输出值最大为100 if (Out < -100) {Out = -100;} //限制输出值最小为100 /*执行控制*/ /*输出值给到电机PWM*/ /*因为此函数的输入范围是-100~100，所以上面输出限幅，需要给Out值限定在-100~100*/ Motor_SetSpeed3(Out); } TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); } }
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