1、单目相机内参标定（camera_calibration_internal）

最新推荐文章于 2025-05-21 00:32:42 发布
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本文详细介绍了如何进行单目相机的内参标定，包括设置初始相机参数、创建标定对象、读取图像、寻找标定框、校准相机和保存标定结果。通过提供的代码示例，读者可以理解相机标定的过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle)
dev_update_off ()
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (3)
*获得当前的系统：windows
OpSystem := environment('OS')
set_display_font (WindowHandle, 14, 'courier', 'true', 'false')
* 
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【相机内参标定】—— 如何标定单目相机的内参（张正友标定法）
2401_82458959的博客
05-04 5252
张正友相机标定法是一种通过测量相机拍摄棋盘格上的特征点来计算相机内参和畸变参数的方法。这种标定方法简单易行，能够帮助恢复真实世界中的三维信息，提高图像处理和分析的准确性。在计算机视觉和机器视觉领域中具有重要应用价值。
Halcon相机标定之camera_calibration_internal.hdev(相机内部参数标定)
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opencv+vs2013进行相机内参标定（camera calibration）
08-20
opencv+vs2013进行相机内参标定（camera calibration），代码中有一两处需要修改下参数，比如输入图片的大小不同需要修改下
【计算机视觉】——相机标定（内参和外参的理解）
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05-21 1565
在计算机视觉和摄影测量学中，相机的内参（Intrinsics）和外参（Extrinsics）是描述相机成像几何模型的两个核心概念。它们共同定义了三维世界坐标与二维图像坐标之间的映射关系。理解内外参是实现全景环视、三维重建等视觉任务的基础。在实际应用中，通常需要结合具体场景选择合适的标定方法和模型。相机内参描述了相机自身的光学和几何特性，与相机的安装位置和姿态无关。相机外参描述了相机在世界坐标系中的位置和姿态，即相机的。结合内参和外参，三维世界点。
相机的内参标定（实现原理+具体操作流程+实验结果）
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越靠近透镜的边缘，改变的角度也就越大，这会造成相机所成的像产生距离上的拉伸以及形状的改变。我们需要做的是，移动标定板的位姿，包括上下左右，远近，以及俯仰（总结来说，就是在能够检测出角点的情况下，使标定板尽可能出现在相机视场中的每个位置）使得标定界面中的四个指标X，Y，Size，Screw下边的线尽可能拉满。实际上，相机的畸变是非线性的，不能再简单地通过相似三角形来计算并修正，曾经的相机标定需要用到精密的参照物与复杂的操作，直到一位我们国人大佬，张正友博士提出了一套著名的使用棋盘格的标定法——张氏标定法。
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2、单目相机外参标定（camera_calibration_external）
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*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵；可以简化理解为一个3*3的矩阵 ImgPath := '3d_machine_vision/calib/' dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle) dev_update_off () dev_set_draw ('m
halcon实例 two_camera_calibration.hdev和自己的理解
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【代码】halcon实例 two_camera_calibration.hdev和自己的理解。
MATLAB - 激光雷达 - 相机联合标定（Lidar-Camera Calibration）
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er_dan_love的博客
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whaosoft143ai的博客
03-25 838
可标任意相机、镜头， repo包含一个用于精确几何相机校准的工具，它支持通用相机型号的校准，几乎适用于所有相机，并允许高度准确的校准。链接：链接：whaosoft aiot http://143ai.com
摄像机标定
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### 关于相机标定（Camera Calibration）的方法及教程 #### 使用 `camera_calibration` 功能包进行相机内参标定 为了对标定板尺寸特定的单目相机执行内参标定，可以利用 ROS 中提供的 `camera_calibration` 工具。对于指定大小和间距的棋盘格图案，命令如下： ```bash rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 10x7 --square 0.05 image:=/camera_raw camera:=/camera_raw ``` 这条命令指定了棋盘格内部角点的数量为 10 行 7 列以及相邻方块之间的距离为 0.05 米，并订阅 `/camera_raw` 主题来接收图像流用于标定过程[^1]。 #### 配置 Autoware 下的单目相机标定流程 当在 Autoware 平台中处理 USB 摄像头时，可以通过以下方式调用相应的标定工具： ```bash cd autoware.ai source install/setup.bash rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --size 7x9 --square 0.1 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/camera --no-service-check ``` 这里设置了不同的棋盘格参数（7x9 的模式），并且禁用了服务检查选项以适应某些特殊环境下的需求[^2]。 #### 解决 Ubuntu 上安装依赖项遇到的问题 如果是在 Ubuntu 16.04 系统上操作并遇到了 rosdep 安装失败的情况，则可能需要更新软件源列表以便正确获取所需的资源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 这一步骤确保了系统的 APT 能够访问到最新的 ROS 发布库文件，从而顺利完成后续组件的部署工作[^4]。
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