[ESP32] 微秒级/毫秒级 延时

 用系统自带的函数: 

void usleep(int us); //微秒级

void ets_delay_us(uint32_t us);//微秒级

用系统寄存器计算:[可实现纳秒级延时]

static __inline void delay_clock(int ts)
{
    uint32_t start, curr;

    __asm__ __volatile__("rsr %0, ccount" : "=r"(start));
    do
    {
        __asm__ __volatile__("rsr %0, ccount" : "=r"(curr));
        
    }while (curr - start <= ts);
}

void udelay(int us)
{
    while (us--)
    {
        delay_clock(160);//CPU_Freq=160MHz
    }
}

void mdelay(int ms)
{
    while (ms--)
    {
        delay_clock(160*1000);//CPU_Freq=160MHz
    }
}

获取当前系统运行时间函数:

1. esp_timer_get_time() //精度1微秒   "esp_timer.h"

2. esp_log_timestamp() //精度1毫秒  "esp_log.h" 使用FreeRTOS滴答计数器

3. esp_log_early_timestamp() //精度1毫秒  "esp_log.h" 使用硬件周期计数器

PS: 对于32位RISC-V芯片获取运行周期数

// 定义一个读取mcycle的宏（32位架构，读取低32位）
uint64_t get_cpu_cycles()
{
    //测试用printf("cycles= %" PRIu64 "\n", t1);//RISC-V内核
    uint64_t __tmp;
    asm volatile("csrr %0, mcycle" : "=r"(__tmp));
    return __tmp;
}