Eigen的使用时遇到error C2338: INVALID_MATRIX_PRODUCT问题解决

最新推荐文章于 2025-07-05 09:08:49 发布

原创最新推荐文章于 2025-07-05 09:08:49 发布 · 7.1k 阅读

2 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#C++ #matrix #visual studio

本文主要介绍了Eigen库中出现的矩阵越界问题及其解决方法。当使用如4*3这样的矩阵进行操作时，如果尝试访问超出其范围的元素，就会引发此问题。文章提供了检查并修复此类错误的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这个应该是Eigen使用时矩阵的使用越界了，比如使用了4*3的矩阵，但是给它赋值的行或列超过了4*3。

检查错误然后将超出存储空间的代码修改就可以了

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

wa_hhh

关注关注

0
点赞
踩
2

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

error C2338: THE_BRACKET_OPERATOR_IS_ONLY_FOR_VECTORS__USE_THE_PARENTHESIS_OPERATOR_INSTEAD

何似莫相逢

07-18

8880

error C2338: THE_BRACKET_OPERATOR_IS_ONLY_FOR_VECTORS__USE_THE_PARENTHESIS_OPERATOR_INSTEAD

报错修复 | Eigen 与 OpenCV引用库报错

uuyymilkyl的博客

01-05

1099

错误 C2338 static_assert failed: 'YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY' AutoCalibration E:\eigen-3.4-rc1\eigen-3.4-rc1\Eigen\src\Core\AssignEvaluator.h 878。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES

weixin_45533366的博客

12-28

2042

根据报错信息发现是矩阵相乘维度不统一的错误,一个矩阵是Derived = Eigen::Matrix<double, 4, 4>，另外一个矩阵是Eigen::Matrix<double, 3, 1>。Eigen可以表示空间转换的还有两种形式，一个是Eigen::Affine3d, 另一个是Eigen::Isometry3d。它们之间的区别在于它们所表示的变换类型和所包含的自由度。Eigen::Isometry3D 和Eigen::Affine3D是可以和3维向量直接相乘的。T是齐次转换矩阵，维度是。

Eigen的error C2338: INVALID_MATRIX_TEMPLATE_PARAMETERS

wa_hhh的博客

07-17

1689

矩阵的定义 Eigen::Matrix ThreeDPt; 出现问题，因为这是4*1的矩阵，所以不能使用储存行的方式来储存，此时只能使用 Eigen::Matrix ThreeDPt或者Eigen::Matrix ThreeDPt 就可以解决这一问题。

error C2338: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES

wang1zhong1quan的博客

07-05

257

error C2338: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES

成功发现error: static assertion failed问题所在

weixin_44991673的博客

05-31

5522

error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG); 维度问题定义有误，对于最小化参数表达的理解出现失误。

vs2017 C++ C2338错误 eigen库

yogurt_的博客

10-25

4815

C2338 THE_BRACKET_OPERATOR_IS_ONLY_FOR_VECTORS__USE_THE_PARENTHESIS_OPERATOR_INSTEAD ) 如果使用了Eigen库，那么原因可能为使用这样的代码M[datalen, 0] 读取矩阵数据正确的方式为使用M(datalen, 0)，应该使用括号方式，而不是中括号修改之后，则不会报错。 ...

关于eigen库报错:error: static assertion failed: YOU_PERFORMED_AN_INVALID_TRANSFORMATION_CONVERSION

weixin_46658421的博客

03-25

2685

错误图如上：原因应该是eigen库在更新时API的迁移问题(API migration)，我找到了相应的文件，如下图通过查找资料得知这是因为Affine3d和Isometry3d数据类型不匹配的问题，有可能是在版本更新的时候API发生了迁移(migration)名字改变或者功能改变。解决方式如下图改过之后保存，再次编译，OK成功! 参考链接：https://github.com/ros/geometry2/pull/335 https://github.com/ros/ge..

使用Eigen遇到恶心报错

weixin_30695195的博客

05-29

8076

参考博客：https://www.cnblogs.com/wongyi/p/8734346.html 1. 数据类型报错 /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object C...

dyn_small_obs_avoidance编译报错，eigen版本问题

latter97的博客

07-02

508

编译dyn_small_obs_avoidance时，出现报错原因分析：通过修改报错出现的位置，发现错误依然存在，判断错误与代码本身无关。参考的其他帖子，发现之前安装的版本为，可能有版本过低的问题。尝试升级版本。1、卸载之前的 2、安装依赖有的可能无法安装，我直接忽略掉，继续下面的步骤。3、下载，并且解压到主目录。下载地址：eigen3.3.74、安装eigen3.3.7 5、将eigen3的路径映射到/usr/include路径下。 6、重新进入工作空间进行，成功编译。...

C++之 Eigen-3.4.0 全方位教程：Chapter02-矩阵篇

Jacob_xyb

08-30

2049

矩阵类（The Matrix class）在Eigen 中，所有矩阵和向量都是Matrix模板类的对象。向量只是矩阵的一种特殊情况，具有 1 行或 1 列。 Matrix的前三个模板参数该矩阵类需要六个模板参数，但是现在了解前三个参数已经足够了。剩下的三个参数有默认值，现在我们将保持不变，我们将在下面讨论。 Matrix的三个强制性模板参数是： Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime> Sc

c++ Eigen库常见错误汇总（1）

weixin_44991673的博客

06-10

9094

error: static assertion failed: INVALID_VECTOR_VECTOR_PRODUCT__IF_YOU_WANTED_A_DOT_OR_COEFF_WISE_PRODUCT_YOU_MUST_USE_THE_EXPLICIT_FUNCTIONS #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG); 矩阵维度不匹配导致的无法计算问题 error: static assertion failed: YO

Eigen 出错之一

wangruizhong88的博客

05-01

1408

问题：/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/GeneralProduct.h:410:3: error: static assertion failed: INVALID_MATRIX_PRODUCT 410 | EIGEN_STATIC_ASSERT(ProductIsValid || SameSizes, INVALID_MATRIX_PRODUCT) | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 原因：在使用Eigen库进行运算时，结果使用了自动推断，

Eigen库使用总结

reason的博客

07-10

3486

1. 对向量Vector索引时，可以用方括号[] ; 对矩阵Matrix元素索引时，只能用圆括号（）对矩阵元素索引，用方括号[],会报以下错误： THE BRACKET OPERATOR IS ONLY FOR VECTORS ，USE THE PARENTHESIS OPERATOR INSTEAD 方括号运算符仅用于向量，请改用圆括号运算符 2. -Eigen的使用时遇到e...

Eigen库:常见错误(最坑的库，没有之一）

热门推荐

Charles_ke的博客

04-07

5万+

1.3rdparty\eigen\eigen3\eigen\src\core\assignevaluator.h(833): error C2338: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix = yawAngle*pitchAngle*rollAn...

GAMES101 学习笔记 Lecture 7~9

hijackedbycsdn的博客

05-26

1427

https://games-cn.org/forums/topic/allhw/先画后面的，再画前面的但是画家算法没有规定在 z 相同的时候该怎么画假设是左下右上的画法：左面下面右面上面最后画前面得到的结果是正确的但是如果是右上左下的顺序，就是不对的得到的结果最后会有一些没有被覆盖掉的面也就是说覆盖关系出错了这里就引出了一个问题，如果单看某一个面的 z 值（比如说用这个面的形心的 z 值来代表这个面的 z 值），那么就会引出排序问题同理，另外一个可能产生排序问题的例子：对面不好排，而对像素好

Eigen(2)-Matrix and vector arithmetic(矩阵与向量数学计算)

Brock-123

12-07

697

矩阵和向量算法本文主要是Eigen中矩阵和向量的算术运算，在Eigen中的这些算术运算重载了C++的+，-，*，所以使用起来非常方便。 1.矩阵的运算 Eigen提供+、-、一元操作符“-”、+=、-= 二元操作符+/-表示两矩阵相加（矩阵中对应元素相加/减，返回一个临时矩阵）： B+C 或 B-C；一元操作符-表示对矩阵取负（矩阵中对应元素取负，返回一个临时矩阵）： -C; 组合操作法+=或...

C++报错：error C2238: 意外的标记位于“；”之前

weiweiqiao的专栏

12-15

1520

报错信息如下：编译遇见这样的错误信息主要有一下几种：多数情况下出现这种问题的原因是因为头文件重复包含：即头文件A包含了B，头文件B又包含了A，导致编译器在加载头文件时陷入死循环。解决办法：修改头文件包含，如果两个文件代码确实紧密关联，建议写到一个文件中。缺少了某个头文件，具体原因也不是特别清楚。缺少了头文件，没有报未定义符号，而是报了“意外的标记位于“;”之前”，虽不能完全理解，但至少知道了问题所在。解决办法：把缺少的头文件加上就对了

Visual Studio 错误代码

needle的博客

01-12

791

Visual Studio 错误代码，C1083，C2440

guo@guo-Dell-G15-5520:~/g2o仿真/src/build$ make Consolidate compiler generated dependencies of target g2o_demo [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/g2o_demo.dir/optimize.cc.o /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc: In function ‘std::vector<Eigen::Transform<double, 3, 1> > generateNoisyTrajectory(int)’: /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:73:44: error: expected primary-expression before ‘(’ token 73 | Quaterniond noise_rot = Quaterniond(AngleAxisd( | ^ /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:75:32: error: expected ‘)’ before ‘;’ token 75 | Vector3d::UnitZ())); | ^ | ) /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:73:44: note: to match this ‘(’ 73 | Quaterniond noise_rot = Quaterniond(AngleAxisd( | ^ /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc: In function ‘int main()’: /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:162:9: error: ‘Matrix6d’ was not declared in this scope 162 | Matrix6d info = Matrix6d::Identity(); | ^~~~~~~~ /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:163:30: error: ‘info’ was not declared in this scope 163 | edge->setInformation(info); | ^~~~ /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:178:5: error: ‘Matrix6d’ was not declared in this scope 178 | Matrix6d loopInfo = Matrix6d::Identity() * 10.0; | ^~~~~~~~ /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:179:30: error: ‘loopInfo’ was not declared in this scope 179 | loopEdge->setInformation(loopInfo); | ^~~~~~~~ In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Geometry:42, from /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:4: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Geometry/Quaternion.h: In instantiation of ‘Derived& Eigen::QuaternionBase<Derived>::operator=(const Eigen::MatrixBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<double, double>, const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_constant_op<double>, const Eigen::Matrix<double, 3, 1> >, const Eigen::Block<const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_identity_op<double>, Eigen::Matrix<double, 3, 3> >, 3, 1, false> >; Derived = Eigen::Quaternion<double>]’: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Geometry/Quaternion.h:313:90: required from ‘Eigen::Quaternion<Scalar, Options>::Quaternion(const Eigen::MatrixBase<OtherDerived>&) [with Derived = Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<double, double>, const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_constant_op<double>, const Eigen::Matrix<double, 3, 1> >, const Eigen::Block<const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_identity_op<double>, Eigen::Matrix<double, 3, 3> >, 3, 1, false> >; _Scalar = double; int _Options = 0]’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Geometry/AngleAxis.h:201:18: required from ‘Eigen::AngleAxis<_Scalar>& Eigen::AngleAxis<Scalar>::operator=(const Eigen::MatrixBase<OtherDerived>&) [with Derived = Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<double, double>, const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_constant_op<double>, const Eigen::Matrix<double, 3, 1> >, const Eigen::Block<const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_identity_op<double>, Eigen::Matrix<double, 3, 3> >, 3, 1, false> >; _Scalar = double]’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Geometry/AngleAxis.h:88:85: required from ‘Eigen::AngleAxis<Scalar>::AngleAxis(const Eigen::MatrixBase<OtherDerived>&) [with Derived = Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<double, double>, const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_constant_op<double>, const Eigen::Matrix<double, 3, 1> >, const Eigen::Block<const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_identity_op<double>, Eigen::Matrix<double, 3, 3> >, 3, 1, false> >; _Scalar = double]’ /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:75:31: required from here /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Geometry/Quaternion.h:583:59: error: incomplete type ‘Eigen::internal::quaternionbase_assign_impl<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_product_op<double, double>, const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_constant_op<double>, const Eigen::Matrix<double, 3, 1> >, const Eigen::Block<const Eigen::CwiseNullaryOp<Eigen::internal::scalar_identity_op<double>, Eigen::Matrix<double, 3, 3> >, 3, 1, false> >, 3, 1>’ used in nested name specifier 583 | internal::quaternionbase_assign_impl<MatrixDerived>::run(*this, xpr.derived()); | ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ make[2]: *** [CMakeFiles/g2o_demo.dir/build.make:76：CMakeFiles/g2o_demo.dir/optimize.cc.o] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:673：CMakeFiles/g2o_demo.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:146：all] 错误 2 guo@guo-Dell-G15-5520:~/g2o仿真/src/build$

最新发布

08-03

<think>我们注意到用户之前的问题是关于g2o编译错误，而本次问题集中在optimize.cc文件中出现的编译错误，具体是Quaterniond、AngleAxisd、Matrix6d未声明。根据用户提供的引用和错误信息，我们可以推断出以下解决方案： ### 错误原因分析 1. **未包含必要的头文件**：`Quaterniond`和`AngleAxisd`属于Eigen库的几何模块，`Matrix6d`是Eigen中固定大小的6x6矩阵类型。 2. **命名空间问题**：可能未正确使用Eigen命名空间。 ### 解决方案 #### 步骤1：添加必要的Eigen头文件在optimize.cc文件开头添加： ```cpp #include <Eigen/Geometry> // 提供Quaterniond, AngleAxisd #include <Eigen/Dense> // 提供Matrix6d ``` #### 步骤2：明确指定命名空间确保在使用这些类型时加上`Eigen::`前缀，或者使用命名空间： ```cpp using Eigen::Quaterniond; using Eigen::AngleAxisd; using Eigen::Matrix6d; ``` 或者在每个类型前显式指定命名空间： ```cpp Eigen::Quaterniond q; Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, axis); Eigen::Matrix6d info_matrix; ``` ### 完整代码示例以下是optimize.cc文件中可能的相关代码片段修正： ```cpp // 包含必要的头文件 #include <Eigen/Geometry> #include <Eigen/Dense> // 使用Eigen命名空间（可选，但建议显式指定） // using namespace Eigen; void someFunction() { // 使用Eigen中的四元数和旋转向量 Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond::Identity(); Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI/2, Eigen::Vector3d::UnitZ()); // 使用6x6矩阵 Eigen::Matrix6d info_matrix = Eigen::Matrix6d::Identity(); // ... 其他代码 ... } ``` ### 附加建议 1. **编译链接问题**：确保CMakeLists.txt正确链接了Eigen库和g2o库（参考引用[2]）： ```cmake target_link_libraries(g2o_demo ${catkin_LIBRARIES} g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension ) ``` 2. **位姿表示**：引用[3]提到使用`Eigen::Isometry3d`表示位姿变换时，注意旋转部分的合法性（行列式应为1）。 ### 相关问题 1. 如何在g2o中自定义顶点和边？[^1] 2. Eigen库中不同几何变换类型（Isometry3d, Affine3d, Matrix4d）有什么区别？[^3] 3. 如何设置g2o边的信息矩阵（Information Matrix）？[^1] 4. 在SLAM位姿图优化中，闭环检测后如何添加约束边？[^1] 5. 如何调试g2o优化过程中的数值不稳定问题？[^2] [^1]: G2O库的使用和位姿图优化，请参考古月居相关文章 [^2]: 编译链接问题可通过正确设置CMakeLists.txt解决 [^3]: Eigen几何模块的使用注意事项</think>### 解决g2o编译错误：Quaterniond、AngleAxisd、Matrix6d未声明在g2o三维轨迹优化中，这些编译错误通常是由于缺少必要的头文件包含或命名空间引用造成的。以下是完整的解决方案： #### 1. 添加必要的Eigen头文件在`optimize.cc`文件开头添加以下包含语句： ```cpp // 添加缺失的Eigen头文件 #include <Eigen/Geometry> // 提供Quaterniond, AngleAxisd #include <Eigen/Dense> // 提供Matrix6d ``` #### 2. 明确指定Eigen命名空间在代码中使用这些类型时，需要显式指定`Eigen::`命名空间： ```cpp // 使用Eigen中的四元数 Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond::Identity(); // 使用旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI/2, Eigen::Vector3d::UnitZ()); // 使用6x6矩阵 Eigen::Matrix6d info_matrix = Eigen::Matrix6d::Identity(); ``` #### 3. 完整修复示例（关键部分） ```cpp #include <g2o/core/base_vertex.h> #include <g2o/core/base_binary_edge.h> #include <g2o/core/block_solver.h> #include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h> #include <g2o/solvers/dense/linear_solver_dense.h> #include <g2o/types/slam3d/vertex_se3.h> #include <g2o/types/slam3d/edge_se3.h> // 添加缺失的Eigen头文件 #include <Eigen/Geometry> // Quaterniond, AngleAxisd #include <Eigen/Dense> // Matrix6d // 在函数中使用时 void TrajectoryOptimizer::optimizeTrajectory(std::vector<Eigen::Isometry3d>& trajectory) { // 创建四元数 Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond(trajectory[0].rotation()); // 创建旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(0.1, Eigen::Vector3d::UnitX()); // 创建6x6信息矩阵 Eigen::Matrix6d information = Eigen::Matrix6d::Identity(); // ... 其他优化代码 ... } ``` #### 4. 确保CMakeLists正确配置在`CMakeLists.txt`中添加必要的g2o库链接（参考引用[2]）： ```cmake target_link_libraries(g2o_demo ${catkin_LIBRARIES} g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension ) ``` #### 5. 位姿变换的正确使用（参考引用[3]） ```cpp // 创建等距变换 Eigen::Isometry3d iso = Eigen::Isometry3d::Identity(); // 设置旋转部分 iso.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d::UnitZ())); // 设置平移部分 iso.translate(Eigen::Vector3d(1.0, 0.0, 0.0)); // 注意：避免使用镜像变换（行列式为负） ``` ### 相关问题 1. 如何在g2o中自定义顶点和边类型？[^1] 2. Eigen库中不同几何变换类型（Isometry3d, Affine3d, Matrix4d）有什么区别？[^3] 3. 如何设置g2o优化器的信息矩阵权重？[^1] 4. 三维位姿优化中如何处理旋转的奇异性问题？[^3] 5. 在大型轨迹优化中如何提高g2o的计算效率？[^2] [^1]: G2O库的使用和位姿图优化，请参考古月居相关文章 [^2]: 编译链接问题可通过正确设置CMakeLists.txt解决 [^3]: Eigen几何模块的使用注意事项