通知

通知类型	接口	描述
Around	org.aopalliance.intercept.MethodInterceptor	拦截对目标对象方法调用
Before	org.springframework.aop.MethodBeforeAdvice	在目标方法被调用之前调用
After	org.springframework.aop.AfterReturningAdvice	在目标方法被调用之后调用
Throws	org.springframework.aop.ThrowsAdvice	当目标出现异常时调用
案例实现四种类型通知的实现
首先建立一个接口:
public interface PersonService {
	//学习科目及开始时间
	public void study(String name,Date startTime);
}
然后新建一个实现上述接口的实体类
public class PersonServiceBean implements PersonService{

	@Override
	public void study(String name, Date startTime) {
		// TODO Auto-generated method stub
		System.out.println("学习的科目是========"+name+"----------学习开始的时间是============="+startTime);
	}
}
1、	环绕通知
创建一个环绕通知的实体类
public class MyAroundAdvice implements MethodInterceptor{
	@Override
	public Object invoke(MethodInvocation methodInvocation) throws Throwable {
		// TODO Auto-generated method stub
		System.out.println("around-----------------------执行方法之前执行一些操作");
		Object obj=methodInvocation.proceed();//执行目标方法
		System.out.println("around***********************执行方法之后执行一些操作");
		return obj;
	}
}
在beans.xml文件中进行配置
<!-- 环绕通知 -->
<bean id="myAroundAdvice" class="cn.csdn.advice.MyAroundAdvice"></bean>
<!-- 业务bean -->
<bean id="personServiceBean" class="cn.csdn.service.PersonServiceBean"></bean>
<!-- 域后处理的类 -->
 <bean id="proxyFactoryBean" class="org.springframework.aop.framework.ProxyFactoryBean">
	<!-- 代理的接口 -->
	<property name="proxyInterfaces">
		<list>
			<value>cn.csdn.service.PersonService</value>
		</list>
	</property>
	<!-- 环绕通知的名称 -->
	<property name="interceptorNames">
		<list>
         	<value>myAroundAdvice</value>
		</list>
	</property>
	<!-- 执行的目标的对象=====通知的对象 -->
	<property name="target">
		<ref bean="personServiceBean"/>
	</property>
</bean>
测试方法:
	@Test
	public void test() {
		//获取应用程序上下为对象
		ApplicationContext ac=new ClassPathXmlApplicationContext("classpath:beans.xml");
		PersonService p=(PersonService) ac.getBean("proxyFactoryBean");
		p.study("java", new Date());
	}
2、	前置通知
创建一个前置通知的实体类
public class MyBeforeAdvice implements MethodBeforeAdvice {
	// 方法对象
	// 方法参数
	// 目标对象
	@Override
	public void before(Method method, Object[] args, Object target)
			throws Throwable {
		Object arg = null;
		if (args.length > 0) {
			arg = args[0];
			System.out.println("before---------方法的名称::::::" + method.getName()
					+ "---------------方法的第一个参数是" + args[0].toString()
					+ "-------目标对象是-----" + target.getClass());
		}
		// 可以再执行目标方法之前执行 此操作
	}
}
在xml文件中配置
<!-- 配置前置通知 -->
<bean id="myBeforeAdvice" class="cn.csdn.advice.MyBeforeAdvice"></bean>
<value>myBeforeAdvice</value>
3、	后置通知
创建一个后置通知的实体类
public class MyAfterAdvice implements AfterReturningAdvice{
	@Override
	public void afterReturning(Object returnValue, Method method,
			Object[] args, Object target) throws Throwable {
		// TODO Auto-generated method stub
		System.out.println("after方法的返回的第一个值是---"+returnValue);
	}
}
在xml文件中配置
<bean id="myAfterAdvice" class="cn.csdn.advice.MyAfterAdvice"></bean>
<value>myAfterAdvice</value>
4、	异常通知
创建一个异常通知的实体类
public class MyThrowsAdvice implements ThrowsAdvice{
	//异常处理操作      只写任意一个方法就可以
		/*public void afterThrowing(Throwable throwable){
			System.out.println("exception=============================================");
		}*/
		public void afterThrowing(Method method,Object[] args, Object target,Throwable throwable){	 System.out.println("exception----------------------------"+throwable.getMessage());
			 System.out.println("异常操作的执行*************************");
		}
}
在xml文件中配置
<bean id="myThrowsAdvice" class="cn.csdn.advice.MyThrowsAdvice"></bean>
<value>myThrowsAdvice</value>
只有在程序中出现异常时才会调用异常通知
5、	引入通知
引入通知给目标对象添加新的方法(以及属性),而其他通知是在目标对象的方法被调用的周围织入
新建一个接口:
//添加一个属性记录最后修改的时间
public interface Auditable {
	//添加属性就是set  get  方法
	void setLastModifiedDate(Date lastModifiedDate);
	Date getLastModifiedDate();
}
创建一个实现接口的实体类
public class AubitableAdvice extends DelegatingIntroductionInterceptor implements Auditable{
	private Date lastModifiedDate;
	@Override
	public void setLastModifiedDate(Date lastModifiedDate) {
		// TODO Auto-generated method stub
		System.out.println("在引入通知set方法之前输出");
		this.lastModifiedDate=lastModifiedDate;
		System.out.println("在引入通知set方法之后输出");
	}
	@Override
	public Date getLastModifiedDate() {
		// TODO Auto-generated method stub
		System.out.println("在引入通知get方法之前输出");
		return lastModifiedDate;
	}
}
在xml文件中配置
<!-- 配置引入通知 -->
<bean id="aubitableAdvice" class="cn.csdn.service.AubitableAdvice"></bean>
	<!-- 代理的接口 -->
	<property name="proxyInterfaces">
		<list>
			<value>cn.csdn.service.Auditable</value>
		</list>
	</property>
<value>aubitableAdvice</value>

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,核心算法采用蒙特卡罗树搜索(MCTS)。项目旨在解决无人机在复杂三维环境中自主路径规划的问题,通过MCTS的随机模拟与渐进式搜索机制,实现高效、智能化的路径规划。项目不仅考虑静态环境建模,还集成了障碍物检测与避障机制,确保无人机飞行的安全性和效率。文档涵盖了从环境准备、数据处理、算法设计与实现、模型训练与预测、性能评估到GUI界面设计的完整流程,并提供了详细的代码示例。此外,项目采用模块化设计,支持多无人机协同路径规划、动态环境实时路径重规划等未来改进方向。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB和无人机技术的研发人员;从事无人机路径规划、智能导航系统开发的工程师;对MCTS算法感兴趣的算法研究人员。 使用场景及目标:①理解MCTS算法在三维路径规划中的应用;②掌握基于MATLAB的无人机路径规划项目开发全流程;③学习如何通过MCTS算法优化无人机在复杂环境中的飞行路径,提高飞行安全性和效率;④为后续多无人机协同规划、动态环境实时调整等高级应用打下基础。 其他说明:项目不仅提供了详细的理论解释和技术实现,还特别关注了实际应用中的挑战和解决方案。例如,通过多阶段优化与迭代增强机制提升路径质量,结合环境建模与障碍物感知保障路径安全,利用GPU加速推理提升计算效率等。此外,项目还强调了代码模块化与调试便利性,便于后续功能扩展和性能优化。项目未来改进方向包括引入深度强化学习辅助路径规划、扩展至多无人机协同路径规划、增强动态环境实时路径重规划能力等,展示了广阔的应用前景和发展潜力。
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