初识Java RMI远程调用

本文介绍了Java RMI(Remote Method Invocation)的概念、原理及应用,通过一个简单的HelloWorld示例详细展示了如何实现远程对象的创建、注册和调用过程。讨论了RMI的局限性和替代方案,并强调了其在特定应用场景中的优势。

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Java RMI 指的是远程方法调用 (Remote Method Invocation)。它是一种机制,能够让在某个 Java 虚拟机上的对象调用另一个 Java 虚拟机中的对象上的方法。可以用此方法调用的任何对象必须实现该远程接口。
 
Java RMI不是什么新技术(在Java1.1的时代都有了),但却是是非常重要的底层技术。
大名鼎鼎的EJB都是建立在rmi基础之上的,现在还有一些开源的远程调用组件,其底层技术也是rmi。
 
在大力鼓吹Web Service、SOA的时代,是不是每个应用都应该选用笨拙的Web Service组件来实现,通过对比测试后,RMI是最简单的,在一些小的应用中是最合适的。
 
下面通过一个简单的例子来说明RMI的原理和应用,下面这个例子是一个简单HelloWorld,但已涵盖RMI的核心应用与开发模式。
 

public interface IHello extends Remote {

    
    public String helloWorld() throws RemoteException;

    
    public String sayHelloToSomeBody(String someBodyName) throws RemoteException;
}
 

public class HelloImpl extends UnicastRemoteObject implements IHello {
    
    public HelloImpl() throws RemoteException {
    }

    
    public String helloWorld() throws RemoteException {
        return "Hello World!" ;
    }

    
    public String sayHelloToSomeBody(String someBodyName) throws RemoteException {
        return "你好," + someBodyName + "!" ;
    }
}
 

public class HelloServer {
    public static void main(String args[]) {

        try {
            //创建一个远程对象
            IHello rhello = new HelloImpl();
            //本地主机上的远程对象注册表Registry的实例,并指定端口为8888,这一步必不可少(Java默认端口是1099),必不可缺的一步,缺少注册表创建,则无法绑定对象到远程注册表上
            LocateRegistry.createRegistry(8888);

            //把远程对象注册到RMI注册服务器上,并命名为RHello
            //绑定的URL标准格式为:rmi://host:port/name(其中协议名可以省略,下面两种写法都是正确的)
            Naming.bind("rmi://localhost:8888/RHello",rhello);
//            Naming.bind("//localhost:8888/RHello",rhello);

            System.out.println(">>>>>INFO:远程IHello对象绑定成功!" );
        } catch (RemoteException e) {
            System.out.println("创建远程对象发生异常!" );
            e.printStackTrace();
        } catch (AlreadyBoundException e) {
            System.out.println("发生重复绑定对象异常!" );
            e.printStackTrace();
        } catch (MalformedURLException e) {
            System.out.println("发生URL畸形异常!" );
            e.printStackTrace();
        }
    }
}
 

public class HelloClient {
    public static void main(String args[]){
        try {
            //在RMI服务注册表中查找名称为RHello的对象,并调用其上的方法
            IHello rhello =(IHello) Naming.lookup("rmi://localhost:8888/RHello");
            System.out.println(rhello.helloWorld());
            System.out.println(rhello.sayHelloToSomeBody("熔岩" ));
        } catch (NotBoundException e) {
            e.printStackTrace();
        } catch (MalformedURLException e) {
            e.printStackTrace();
        } catch (RemoteException e) {
            e.printStackTrace();  
        }
    }
}
 
运行RMI服务端程序:
 
运行RMI客户端程序:
 
总结:
从上面的过程来看,RMI对服务器的IP地址和端口依赖很紧密,但是在开发的时候不知道将来的服务器IP和端口如何,但是客户端程序依赖这个IP和端口。
这也是RMI的局限性之一。这个问题有两种解决途径:一是通过DNS来解决,二是通过封装将IP暴露到程序代码之外。
RMI的局限性之二是RMI是Java语言的远程调用,两端的程序语言必须是Java实现,对于不同语言间的通讯可以考虑用Web Service或者公用对象请求代理体系(CORBA)来实现。
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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