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cartographer安装网上有一堆教程，但是发现，都不是太好使。环境：ubutnu kinetic 16.04官网安装教程： https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html首先： sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow然后:mkdir catk

set -o errexitset -o verbosegit clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.gitcd abseil-cppgit checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481mkdir buildcd buildcmake -G Ninja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCM

解决rosdep init报错“Website may be down”reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yamlERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.co.

1. 取消策略取消goal id对应的目标，以及时间戳之前的目标2. action server 接口3. 状态机4. 新目标接收

MASTER设置整个系统只需要一个master，选择一个机器来运行master提供topic寻址、参数服务器等功能。所有的节点必须通过环境变量ROS_MASTER_URI配置为使用同一个master。master设置方法：export ROS_MASTER_URI=”http:/wsh:11311” 其中wsh是我计算机的名称，此时我的计算机是m

最初是想实现接收到某个some_topic然后解析内容，若是内容为指令action,action函数进入for循环，若是再接收到some_topic,里面指令为stop则stop=true停止正在进行的action,跳出for循环(想用外部变量控制for循环的结束).　类似: ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = nh.subscribe

qt中qmake与ros结合qt可以用CMake编译,但是,cmake与qt到结合有许多问题,也是位学艺不精到缘故,用qmake编译就好用很多.但是qmake要用到ros的库,系统的库,qmake编写需要包含(ros为jade版本,ubuntu14.04 64bit)如: INCLUDEPATH += /opt/ros/jade/include //ros的库,这样可以使用r

roscore :command not found问题出现这个问题有两种情况:1. 以前运行正常,突然报错,roscore ,roslaunch 都不能用  解决办法之一,         有可能是环境变量所致, 只需      source /opt/ros/jade/setup.sh 若是indigo版本,请将jade换为indigo2

mrpt_navigation/Tutorials/Installing http://wiki.ros.org/mrpt_navigation/Tutorials/InstallingInstalling描述: 安装编译此包的说明教程级别: 初级目录1. Get from apt packages2. Build from sources     从apt

ros/ubuntu开机自启动节点1.首先安装robot_upstart工具（以indigo版本为例）   sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart2. 把要启动打节点放入start.launch（自命名）内,如navigation/launch/start.launch   然后运行以下命令   rosrun

[bzrobot_global.launch] is neither a launch file in package [bzrobot_global] nor is [bzrobot_globa] a launch file nameThe traceback for the exception was written to the log file或者ERROR: ca

source ./install_isolated/setup.bash一般情况下，ros在线安装，安装到了/opt/ros/里面，但是含带的opencv 是３.1.0版本，因为opencv版本的问题我们必须使用opencv2.4.9　在这种情况下，有两种处理方式:  一：单独下载opencv-2.4.9源码，编译，安装到 /usr/local 二：　ros源码编译，将opencv

step 1.进入到root权限    $ sudo sustep 2. 备份原来的更新源    $cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backupstep 3.修改更新源(sources.list存放更新源的文件)    $nano /etc/apt/sources.list    删除sources.li

step1.配置ROS源  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyse

MoveIt Commander 概述moveit_commander的Python包提供MoveIt!包的功能封装。可以提供运动规划的简单接口，笛卡尔路径的计算，抓住&放下。示例代码from moveit_commander importMoveGroupCommanderif name == '__main__':group =MoveGroupComman...

MoveIt! Setup Assistant 教程目录目录1综述2准备工作2MoveIt!和ROS2使用 Setup Assistant2STEP 1: 开始2STEP 2: 产生自碰撞矩阵Self-Collision Matrix3STEP 3: 添加虚拟关节 Virtual Joints4STEP 4: 添加规划组Planning Groups5S...

概述http://wiki.ros.org/move_base?distro=indigo         Move_base 包提供action(见actionlib包)的实现，在世界中给出一个目标，移动基座将会尝试到达这一点。Move_base节点连接全局规划器和本地规划器到一起来实现全局导航任务。支持任何附着于在nav_core包中指定的nav_core::BaseGlobalP...

真的是很讨厌，我安装了ros的Jade版本后原来的gazebo就不能用了，整起来很麻烦。然后GAZEBO官网老打不开（我网速不好），所以就把安装步骤记录了一下。Gazebo官网：gazebo官网Install Gazebo using Ubuntu packagesOne-line installInstallwget -O /tmp/gazebo6

首先indigo版本自带gazebo　参照：indigo的安装Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perceptionIndigo uses Gazebo 2 which is

操作系统：ros(indigo)/ubuntu14.04编译工具:cmake(catkin_make)出现错误：robot_control/src/robot_control.cpp:9:62: fatal error: robot_control/robot_control.h: No such file or directory #include出现此错误时，有三种

移动平台的坐标系  来源：http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id51  摘要( Abstract)     This REP specifies naming conventions and semantic meaning for coordinate frames of mobile platforms used with ROS.这个

1) 卸载全部ros:   sudo apt-get remove --purge ros-*   卸载某个ros版本(ros版本可以共存，每次需要切换)，如hydro:  　　 sudo apt-get remove --purge ros-indigo或　　　先  sudo apt-get purge ros-*　　　卸载包 　然后　sudo apt-get aut

环境ubuntu/ros indigo14.04问题描述： rosrun collada_urdf urdf_to_collada　robot.urdf myrobot.dae出现错误：I/O error : No such file or directoryI/O error : No such file or directoryerror : xmlNewT

cob_simulation報錯按照官網說明　http://wiki.ros.org/cob_bringup_sim1. git clone https://github.com/ipa320/cob_simulation.git 2. 然後將cob_simulation package放入catking工作空間3. 編譯4. 運行　　    export ROBOT=co

利用机器人操作系统ros对机器人进行控制，自主导航navigation输出的速度由于加速度大，会造成小车震动，需要进行速度平滑。而实际运行时，还可以用用手柄，键盘，安卓app等对机器人进行操作，同一时刻控制小车运动，小车发生混乱，各种控制方式需要切换，因此需要用到cmd_vel_mux对多路速度进行切换，划分优先级。键盘控制／节点node（话题topic）:keyop(key_cm

ros（robot operation system）机器人操作系统中控制管理器（controller_manager）的介绍.维基翻译，原文：http://wiki.ros.org/controller_manager?distro=indigo controller_manager提供硬实时兼容的环来控制的机械手，由一个hardware_interface::RobotHW实例

topic_tools mux 话题的多路切换开关 http://wiki.ros.org/topic_tools/mux目录 1.mux 1.mux Usage 2.Associated mux tools (mux_select, mux_add, mux_delete) 2.ROS API 1.mux mux节点订阅一系列的输入话题，并把其中

怎样终止正在进行的导航navigationhow to cancel a navigation goal or how to stop current navigation?导航时，取消当前目标点或者暂停导航是一个常见的问题经过查阅资料．发现仅用如下一条指令即可另导航停止，小车停止:rostopic pub /move_base/cancel actionlib_msg

(ros/navigation) navigation导航中一些重要话题的来源和去路，对理解程序有很大帮助topic1:  cmd_vel       Type: geometry_msgs/Twist   Publishers:    * /move_base  Subscribers:  * nonetopic2:  /move_base/Nav

http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariablesROS/ EnvironmentVariables    在ROS中，可以设置很多环境变量。最需要理解的是ROS_MASTER_URI,ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH，因为他们频繁的在系统和文件中被用到。环境变量在ROS中有多重角色：1  寻找packages(Finding

1 how to build a map using logged data 怎样用记录的数据创建地图描述：怎样用记录的转换和激光扫描数据创建二维地图。创建地图 1.  如果作为源校验(相对于二进制安装)，构建gmapping：rosmake gmapping 2. 获取一个包。有两个选择：         1 用机器人创建一个包         2 下载一个现有的

概述http://wiki.ros.org/gmappingGmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。外部文档主要是一个第三方包。硬件需求使用slam

http://wiki.ros.org/map_server概述   map_server提供map_server ROS节点，它提供地图数据作为一个ROS服务器。也提供map_saver命令行功能，能动态生成保存到文件中的地图。地图格式   包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的。YAML文件描述地图的元数据，并命名image文件。Image文件编码占用数据。Im

ros/ubuntu开机自启动节点1.首先安装robot_upstart工具（以indigo版本为例）    sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart 2. 把要启动打节点放入start.launch（自命名）内,如navigation/launch/start.launch   然后运行以下命令    rosrun r

     最初是想实现接收到某个some_topic然后解析内容，若是内容为指令action,action函数进入for循环，若是再接收到some_topic,里面指令为stop则stop=true停止正在进行的action,跳出for循环(想用外部变量控制for循环的结束).　类似: ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = nh.subscr...