ros+opencv2.4.9源码安装步骤

最新推荐文章于 2025-03-27 19:44:03 发布

五新

最新推荐文章于 2025-03-27 19:44:03 发布

阅读量873

点赞数

分类专栏： ros 文章标签： opencv

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/w383117613/article/details/78770693

版权

ros 专栏收录该内容

36 篇文章

订阅专栏

step1.配置ROS源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

step2.安装必要软件
$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

step3.初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

step4.进入到ROS源码包所在的文件夹下,安装依赖库(二者选其一)
$ rosdep install --from-paths src --rosdistro lunar -y
或$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro lunar -y

step5.替换opencv(若需要替换其他版本)
不要忘记把将原来opencv中的package.xml复制到重新替换的opencv的文件夹中并将OpenCV 3.x改为OpenCV 2.x,即:
<description>OpenCV 2.x</description>

修改src/vision_opencv/cv_bridge和src/vision_opencv/image_geometry下的package.xml文件，将其中的opencv3改为opencv2,即：
<build_depend>opencv2</build_depend>
<exec_depend>opencv2</exec_depend>

step6.编译ROS
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -DENABLE_AVX=ON \
      -DENABLE_FAST_MATH=ON \
      -DENABLE_SSE=ON \
      -DENABLE_SSE2=ON \
      -DENABLE_SSE3=ON \
      -DENABLE_SSE41=ON \
      -DENABLE_SSE42=ON \
      -DENABLE_SSSE3=ON \
      -DWITH_FFMPEG=OFF

如果编译出错，注意出错的原因，把后面参数改为OFF,缺少某个包就把某个包下载或安装

$ source ./install_isolated/setup.bash

scp -r wsh@192.168.15.94:/home/wsh/back_test ./

orocos-bfl
-- checking for module 'orocos-bfl'
-- package 'orocos-bfl' not found
-- checking for module 'bullet'

-- package 'bullet' not found

备注：　依赖库（不一定需要）

$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg8-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev

email: tongzhuodenilove@163.com

author: wsh