ROS工程结构

最新推荐文章于 2025-03-17 14:50:37 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS工程结构
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博客介绍了ROS中catkin_make编译构建系统，它是cmake的扩展。使用catkin_make工作空间后需刷新环境，否则系统无法定位工作空间。还阐述了总的工程结构，catkin工作空间包含依赖、环境和源代码，src下有功能包，同时介绍了功能包的组成。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、简单介绍
catkin_make是cmake的扩展，是ros定制的编译构建系统。
catkin_make工作空间之后，一定要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash刷新工作环境，否则系统不知道工作空间位置

二、总的工程结构（文件系统层级）
在这里插入图片描述1、分部分来看
在这里插入图片描述2、catkin 工作空间就是一个工程，工程里放着运行的依赖和环境，以及src源代码，src文件夹下面是一系列的功能包package，catkin就是递归编译这些功能包
在这里插入图片描述3、package组成
在这里插入图片描述
3.1、具体结构
在这里插入图片描述3.2 包指令
在这里插入图片描述

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