2020-12-28

项目场景：

虚拟机 ubuntu18.04 ROS版本是Melodic 项目参考https://blog.youkuaiyun.com/qq_37266917/article/details/105500437

问题描述：

将solidworks中的机械臂模型转URDF格式后，经Moveit配置后，在gazebo中打开出现模型抖动问题

@Override
        public void run() {
            bytes = mmInStream.read(buffer);
            mHandler.obtainMessage(READ_DATA, bytes, -1, buffer).sendToTarget();
        }

---

原因分析：

可能原因分析：
原因一：PID参数
原因二：机械臂基座标没和gazebo world连接
原因三：关节限制参数设置

解决方案：

方案一：根据网上查到方案修改PID参数，发现没有效果，Melodic版本的moveit配置助手可自动配置PID参数，以及其他控制器，与参考博客不太一样。
方案二：

    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

    <parent link="base_link"/>

    <child link="bottom_link"/>

</joint>

<link name="bottom_link">

    <visual>

          <origin xyz=" 0 0 -0.01"  rpy="0 0 0"/>

              <geometry>

                   <box size="0.2 0.2 0.02" />

              </geometry>

          <material name="Brown" />

    </visual>

    <collision>

        <origin xyz=" 0 0 -0.01"  rpy="0 0 0"/>

        <geometry>

            <box size="0.2 0.2 0.02" />

        </geometry>

    </collision>

    <inertial>

        <mass value="500" />

        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.5" iyz="0.0" izz="1.0" />

    </inertial>

</link>

参考其他文件，给机械臂添加一个大重量基座，发现机械臂不在翻滚旋转，与基座相连的base_link保持稳定，但是其他关节仍然抖动
方案三：在对比古月居的例程发现URDF文件有一处不一样，

修改为

各关节的effort velocity的参数进行 机械臂不在抖动
ROS初学，记录一下