w1019220367的专栏

ＧＴＳＡＭＧＴＳＡＭ源码中包含了一个版本的eigen源码，默认编译使用的是这个版本．但是如果项目链接ＧＴＳＡＭ，有可能项目中ｅｉｇｅｎ版本和ＧＴＳＡＭ中的ｅｉｇｅｎ版本不一，报错．因此编译ＧＴＳＡＭ时，　使用系统的ｅｉｇｅｎ最好，选中GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN即可...

欧式/仿射变换：已知点对应关系：基于svd的经典算法：https://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdfhttp://rci.rutgers.edu/~meer/TEACH/ADD/similaritymine.pdf代码参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/kewei9/article/details/74157236几...

1、gdb-imagewatchhttps://github.com/csantosbh/gdb-imagewatch可视化的调试Opencv Mat

欧拉角、四元数、旋转矩阵转换：头文件: Eigen/Geometry四元数：w+xi+yj+zk欧拉角到四元数： float pitch,roll,yaw; pitch = 0.1; roll = 0.2; yaw = 0.3; Eigen::Quaterniond q( Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ...

使用环境：ubuntu14.04,indigoindigo版本的ros默认支持的是opencv2.4.8， 其带的库cv_bridge依赖于opencv2。但是，msckf_vio使用的是Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic，Kinetic版本的ros使用的是opencv3。 同时算法中使用了一些opencv3才有的库，因此必须使用opencv3。解决办法，使用o

ROS源码下载：安装下载工具：sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y创建一个存放源码的文件夹，然后进入该文件夹，并执行：rosinstall_generator robot --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo

Android 7.0系统中，google开放了GPS的原始数据信息。

深度估计篇：svo： semi-direct visual odometry 论文解析能否具体解释下svo的运动估计与深度估计两方面？博客中对SVO的原理从头到尾进行了梳理，尤其是深度估计篇，讲解的比较细致。svo的Supplementary matterial 推导过程这篇博客中给出了深度估计的详细推导，Supplementary matteria

相机和IMU标定：kalibr工具包，r os环境(Indigo，,在jade版本中未曾编译通过，应该是自己的方式不对，有待继续尝试）在github中查找kalibr项目，在wiki中有Istallation一栏中，有详细篇幅介绍编译方法编译过程中出现的两个问题：1.在中间某个包处出现错误，libv4l2.h头文件问题.。。libv4l2.h是专门用来处理视频图像的。

出现undefined reference to `cv::SIFT::SIFT(int, int,double, double, double)问题，和找不到类似的特征描述子，还有和nonfree相关的函数，都是少装了一个库，安装如下：sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfreesudo apt-get updates

同Qt调试较大的CMakeLists程序时，比较卡，变量查看跳转很慢，所以转到eclipse下面。主要内容参照：http://www.cnblogs.com/freedomshe/archive/2013/05/16/configure_eclipse_in_catkin.html还有一篇：http://blog.youkuaiyun.com/sunbibei/article/details/45