Ogre 的Node 位移、旋转

最新推荐文章于 2020-05-31 13:45:07 发布
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#学习 #Ogre

本文深入探讨了Ogre引擎中位移和旋转的基本概念，包括TS_LOCAL、TS_PARENT、TS_WORLD三种方式的应用。通过具体示例解释了如何在自身坐标系、父节点坐标系和世界坐标系下进行位移与旋转操作。

位移旋转有三种方式TS_LOCAL，TS_PARENT，TS_WORLD。

TS_LOCAL是指自身坐标系，TS_PARENT是父节点坐标系，TS_WORLD是世界坐标系


比如  translate(Ogre::Vector3(100, 0, 0), Ogre::Node::TS_LOCAL)  是指在自身的坐标系上向X方向移动100


位移比较好理解，比较麻烦的是旋转。


TS_LOCAL是指绕自身的轴旋转，TS_PARENT绕的轴是父节点坐标系上的轴，同理TS_WORLD是绕世界坐标系上的轴

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#ifndef MESH_VISUAL_H #define MESH_VISUAL_H #include <decomp_geometry/polyhedron.h> #include <Eigen/Eigenvalues> #include <OGRE/OgreVector3.h> #include <OGRE/OgreSceneNode.h> #include <OGRE/OgreSceneManager.h> #include <rviz/ogre_helpers/mesh_shape.h> namespace decomp_rviz_plugins { class MeshVisual { public: MeshVisual(Ogre::SceneManager *scene_manager, Ogre::SceneNode *parent_node); virtual ~MeshVisual(); void setMessage(const vec_E<vec_Vec3f> &bds); void setFramePosition(const Ogre::Vector3 &position); void setFrameOrientation(const Ogre::Quaternion &orientation); void setColor(float r, float g, float b, float a); private: std::unique_ptr<rviz::MeshShape> obj_; Ogre::SceneNode *frame_node_; Ogre::SceneManager *scene_manager_; }; } #endif 详细注释上述代码
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#ifndef ELLIPSOIDS_VISUAL_H #define ELLIPSOIDS_VISUAL_H #include <decomp_ros_msgs/EllipsoidArray.h> #include <decomp_geometry/ellipsoid.h> #include <Eigen/Eigenvalues> #include <OGRE/OgreVector3.h> #include <OGRE/OgreSceneNode.h> #include <OGRE/OgreSceneManager.h> #include <rviz/ogre_helpers/shape.h> namespace decomp_rviz_plugins { class EllipsoidArrayVisual { public: EllipsoidArrayVisual(Ogre::SceneManager *scene_manager, Ogre::SceneNode *parent_node); virtual ~EllipsoidArrayVisual(); void setMessage(const decomp_ros_msgs::EllipsoidArray::ConstPtr &msg); void setFramePosition(const Ogre::Vector3 &position); void setFrameOrientation(const Ogre::Quaternion &orientation); void setColor(float r, float g, float b, float a); private: std::vector<std::unique_ptr<rviz::Shape>> objs_; Ogre::SceneNode *frame_node_; Ogre::SceneManager *scene_manager_; }; } #endif 详细注释上述代码
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参考资料：电子书：《Pro OGRE 3D Programming》中文翻译本官方wiki: http://www.ogre3d.org/wiki/index.php/Main_Page中文网站(有电子书下载)：http://www.ogre3d.cn/  OGRE(Object-oriented Graphics Rendering Engine)(Ogre, 食人魔)，
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 http://blog.youkuaiyun.com/kevinlynx/archive/2007/07/21/1701354.aspx   想象一个物体在3D空间中移动的过程，该物体必然会涉及到旋转。例如一个怪物，他的运动方向会改变，要改变其方向只需要对其进行旋转即可。       旋转的方式大致分为三种：Euler旋转，矩阵旋转，以及四元数旋转。       这里稍微记录下我目前对于
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