11、无人机与无人水面舰艇故障诊断与容错控制方案解析

无人机与无人水面舰艇故障诊断与容错控制方案解析

一、无人机未知输入观测器框架

1.1 非线性嵌入

无人机的非线性模型可通过参数非线性嵌入方法转化为准线性参数变化（LPV）形式：
(\dot{x} = A(x)x + B(x)\tau + d(x))
其中：
(A(x) =\begin{bmatrix}
Xu(x) & Xv(x) & Xw(x) & 0 & 0 & 0 & 0 & Xq(x) & Xr(x) \
Yu(x) & Yv(x) & Yw(x) & 0 & 0 & 0 & Yp(x) & 0 & Yr(x) \
Zu(x) & Zv(x) & Zw(x) & 0 & 0 & 0 & Zp(x) & Zq(x) & 0 \
0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 1 & \dot{q}(x) \
0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & \dot{r}(x) & 0 \
0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \
Lu(x) & Lv(x) & Lw(x) & 0 & 0 & 0 & Lp(x) &