51、Java I/O 常用类与接口详解

Java I/O 常用类与接口详解

1. CharArrayWriter 与 CharArrayReader

1.1 CharArrayWriter

CharArrayWriter 是一个字符输出流,它使用内部字符数组作为写入字符的目标。创建 CharArrayWriter 时,可以选择指定字符数组的初始大小,但无需指定字符数组本身,该数组由 CharArrayWriter 内部管理,并会根据需要增长以容纳所有写入的字符。

以下是 CharArrayWriter 的一些关键方法:
- toString() toCharArray() :分别以字符串和字符数组的形式返回写入流的所有字符的副本。
- size() :返回已写入流的字符数。
- reset() :将流重置为初始状态,字符数组为空,比创建新的 CharArrayWriter 更高效。
- writeTo(Writer out) :将内部字符数组的内容写入指定的字符流。

public class CharArrayWriter extends Writer {
    //PublicConstructors
    public CharArrayWriter();
    public CharArr
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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