23、步进电机控制与简易机器人搭建指南

步进电机控制与简易机器人搭建指南

1. 单极步进电机的使用

在控制具有五引脚输出的单极步进电机时，可使用达林顿驱动器ULN2803。步进电机在技术层面介于普通直流电机和伺服电机之间，它能像普通电机一样连续旋转，还能精确控制其位置，可在给定时间内按指定步数向任意方向旋转。

搭建控制电路需要以下组件：
- 一个五引脚、5V供电的单极步进电机。
- ULN2803达林顿驱动器。
- 原型板和连接导线。

ULN2803可控制两个步进电机。若要控制第二个步进电机，需将GPIO的四个连续控制触点连接到ULN2803的5 - 8引脚，再将第二个电机的四根导线连接到该集成电路的11 - 14引脚。小型步进电机可直接从GPIO引脚获取5V电源，但如果Raspberry Pi运行不稳定或电机较大，应将外部电源连接到ULN2803的10号引脚。

以下是控制单极步进电机的代码 r11_stepper.py ：

from gpiozero import Motor
import time
coil1 = Motor(forward=18, backward=23, pwm=False)
coil2 = Motor(forward=24, backward=17, pwm=False)
forward_seq = ['FF', 'BF', 'BB', 'FB']
reverse_seq = list(forward_seq) # w celu skopiowania listy
reverse_seq.reverse()
def forward(d