57、相机校准与图像去畸变技术详解

相机校准与图像去畸变技术详解

1. PnP问题与RANSAC算法

在处理PnP（Perspective-n-Point）问题时，实际上是在寻找一个透视变换，而这个变换可以由四个点完全确定。因此，在RANSAC（Random Sample Consensus）迭代中，初始选择的点数为四个。默认的重投影误差 reprojectionError 对应于每个点与其重投影之间的平均距离为2。

OpenCV提供了 cv::solvePnPRansac() 函数来解决这个问题，其原型如下：

bool cv::solvePnPRansac(
  cv::InputArray  objectPoints,              // Object points (object frame)
  cv::InputArray  imagePoints,               // Found pt locations (img frame)
  cv::InputArray  cameraMatrix,              // 3-by-3 camera matrix
  cv::InputArray  distCoeffs,                // Vector of 4, 5, or 8 coeffs
  cv::OutputArray rvec,                      // Result rotation vector
  cv::OutputArray tvec,                      // Result t