ClickHouse 3节点集群部署与分布式表实战

别再手动改配置了!用Docker Compose一键部署ClickHouse三节点集群(附ZooKeeper) 本文详细介绍了如何使用Docker Compose一键部署ClickHouse三节点集群,并集成ZooKeeper协调服务。通过精心设计的docker-compose.yml文件和定制化配置,实现高效、可靠的分布式数据库集群部署,大幅简化传统手动配置流程,提升部署效率和可维护性。 阅读详情

1. 集群部署前的准备:理解核心概念与架构

如果你之前只用过单机版的ClickHouse,可能会觉得集群部署听起来有点复杂。别担心,我刚开始接触的时候也这么觉得,但实际操作下来,你会发现它的设计其实非常清晰。简单来说,ClickHouse集群就是把多台服务器组合起来,让它们像一个整体一样工作,共同存储和处理海量数据。这样做的好处显而易见:数据容量可以水平扩展,查询性能可以成倍提升,而且通过副本机制还能实现高可用性,即使某台机器挂了,数据也不会丢,服务也不会停。

在我们这个3节点的实战场景里,核心是理解三个关键角色:分片(Shard)、副本(Replica)和协调者(ClickHouse Keeper)。你可以把“分片”想象成切蛋糕,一个巨大的数据集被水平切分成几块,分别存放在不同的服务器上。比如你有100亿条用户日志,可以按用户ID的哈希值分成2份,分别放在节点1和节点2。这样查询时,两个节点可以并行工作,速度自然就快了。

而“副本”就像是给每块蛋糕做的备份。在我们的配置中,每个分片目前只配置了1个副本(也就是数据本身)。如果配置了多个副本,那么同一份数据会在多个节点上存在拷贝,一个节点故障,另一个副本可以立刻顶上,保证了数据的安全性和服务的连续性。

那么,谁来管理这些分片和副本,确保数据同步、分布式查询能正确执行呢?这就是 ClickHouse Keeper 的工作。它相当于集群的“大脑”和“调度中心”,负责元数据存储、节点状态监控、分布式DDL(数据定义语言)的执行协调等。我们这次用3个节点来部署Keeper,是为了满足Raft共识算法的“多数派”要求,确保即使有一个Keeper节点宕机,集群依然能正常选举出Leader,维持协调服务不中断。这种设计在实际生产环境中能有效避免单点故障。

我建议你在动手之前,先在纸上画一下我们这次要搭建的架构图:两个节点(chnode1, chnode2)身兼双职,既作为数据存储和查询的ClickHouse Server,也作为协调集群的Keeper;第三个节点(chnode3)则专职担任Keeper,提供仲裁。这样,两个数据节点构成了一个拥有两个分片、每个分片一个副本的集群。理解了这个蓝图,后面的配置步骤就会清晰很多,你也能明白每个配置项到底在起什么作用。

2. 基础环境搭建与ClickHouse安装

万事开头难,但基础环境打好了,后面就顺了。我强烈建议你严格按照步骤来,尤其是主机名和网络配置,这里踩坑最耽误时间。我们有三台Ubuntu 22.04的服务器,IP分别是192.168.72.51、.52、.53。首先,登录每台机器,用hostnamectl命令给它们起个容易识别的名字,比如chnode1、chnode2、chnode3。这步很重要,因为后续所有配置都会依赖这些主机名,用IP虽然也行,但主机名更清晰,也不容易因IP变更而出错。

接着,编辑每台机器的/etc/hosts文件,把主机名和IP的映射关系写进去。这一步是确保集群内所有机器都能通过主机名互相找到对方。你可以用一个cat命令快速完成:

cat >> /etc/hosts <<EOF
192.168.72.51 chnode1
192.168.72.52 chnode2
192.168.72.53 chnode3
EOF

做完之后,记得在三台机器上互相ping一下主机名,比如在chnode1上ping chnode2,确保网络是通的。这些基础工作看似琐碎,但却是集群能正常通信的基石,我见过不少部署失败都是因为这里没配好。

接下来是安装ClickHouse。这里有个小细节需要注意:chnode1和chnode2需要安装完整的ClickHouse Server(包含Keeper功能),而chnode3只安装ClickHouse Keeper。这是因为我们想让chnode3作为一个纯净的协调节点,不承担数据存储的任务,这在生产环境中是推荐的做法,可以让协调服务更稳定。

在chnode1和chnode2上,执行下面的命令来添加官方仓库并安装:

sudo apt-get install -y apt-transport-https ca-certificates dirmngr
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 8919F6BD2B48D754
echo "deb https://packages.clickhouse.com/deb stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/clickhouse.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y clickhouse-server clickhouse-client

安装过程中,终端会提示你为默认用户default设置密码。这个密码一定要记好,后面连接客户端都要用到。我习惯用一个强密码,并且记录在安全的地方。

对于chnode3,我们只安装Keeper。命令类似,但安装包换成了clickhouse-keeper:

sudo apt-get install -y clickhouse-keeper

安装完成后,别急着启动服务。因为chnode3只装了Keeper,一些默认的目录可能没创建,我们需要手动创建并设置好权限:

sudo mkdir -p /etc/clickhouse-keeper/config.d
sudo mkdir -p /var/log/clickhouse-keeper
sudo mkdir -p /var/lib/clickhouse-keeper/coordination/{log,snapshots}
sudo mkdir -p /var/lib/clickhouse-keeper/cores
sudo chown -R clickhouse:clickhouse /etc/clickhouse-keeper /var/log/clickhouse-keeper /var/lib/clickhouse-keeper

这些目录分别是存放配置、日志、协调数据日志和快照的地方,权限给对,服务才能正常读写。环境准备就绪,接下来就是最核心的配置环节了。

3. 深度解析集群节点配置

配置是集群部署的灵魂,也是新手最容易迷糊的地方。ClickHouse的配置采用XML格式,并且支持“配置片段”的方式。简单说,就是不要直接修改主配置文件/etc/clickhouse-server/config.xml,而是在config.d目录下创建我们自己的小配置文件,系统会自动把它们合并进去。这样做的好处是升级时不会被覆盖,管理起来也清晰。

我们的配置可以分为几个核心部分,我为你一一拆解。首先,是网络与日志配置。这部分chnode1和chnode2几乎一样,目的是让ClickHouse Server监听正确的端口,并配置好日志轮转。下面是一个network-and-logging.xml的例子:

<clickhouse>
    <logger>
        <level>debug</level>
        <log>/var/log/clickhouse-server/clickhouse-server.log</log>
        <errorlog>/var/log/clickhouse-server/clickhouse-server.err.log</errorlog>
        <size>1000M</size>
        <count>3</count>
    </logger>
    <display_name>clickhouse</display_name>
    <listen_host>0.0.0.0</listen_host>
    <http_port>8123</http_port>
    <tcp_port>9000</tcp_port>
    <interserver_http_port>9009</interserver_http_port>
</clickhouse>

这里listen_host设为0.0.0.0表示接受所有网络连接,在生产环境你可能需要更严格的限制。端口8123用于HTTP API(比如用curl访问),9000是原生TCP端口(clickhouse-client使用),9009是服务器之间内部通信用的。

接下来是重头戏:ClickHouse Keeper配置。这是让集群具备协调能力的关键。我们需要在三个节点上分别配置Keeper,并让它们组成一个集群。配置文件是enable-keeper.xml,三个文件内容大部分相同,唯一且至关重要的区别是<server_id>。

以chnode1为例:

<clickhouse>
    <keeper_server>
        <tcp_port>9181</tcp_port>
        <server_id>1</server_id>
        <log_storage_path>/var/lib/clickhouse/coordination/log</log_storage_path>
        <snapshot_storage_path>/var/lib/clickhouse/coordination/snapshots</snapshot_storage_path>
        <coordination_settings>
            <operation_timeout_ms>10000</operation_timeout_ms>
            <session_timeout_ms>30000</session_timeout_ms>
            <raft_logs_level>trace</raft_logs_level>
        </coordination_settings>
        <raft_configuration>
            <server>
                <id>1</id>
                <hostname>chnode1</hostname>
                <port>9234</port>
            </server>
            <server>
                <id>2</id>
                <hostname>chnode2</hostname>
                <port>9234</port>
            </server>
            <server>
                <id>3</id>
                <hostname>chnode3</hostname>
                <port>9234</port>
            </server>
        </raft_configuration>
    </keeper_server>
</clickhouse>

请注意,<server_id>必须与<raft_configuration>里对应服务器的<id>一致。chnode1配1,chnode2配2,chnode3配3。tcp_port=9181是给ClickHouse Server连接Keeper用的客户端端口,而port=9234是Keeper节点之间内部通信的Raft协议端口。raft_configuration里列出了集群所有Keeper成员,必须完全一致。

然后是宏配置(Macros)。这个配置非常巧妙,它定义了每个节点的“身份标签”。在创建复制表时,ClickHouse会自动用这些宏值来替换模板,从而知道数据应该放在哪个分片的哪个副本上。

chnode1的Macros.xml:

<clickhouse>
    <macros>
        <shard>1</shard>
        <replica>replica_1</replica>
    </macros>
</clickhouse>

chnode2的Macros.xml:

<clickhouse>
    <macros>
        <shard>2</shard>
        <replica>replica_1</replica>
    </macros>
</clickhouse>

看到区别了吗?shard值不同(1和2),这标明它们属于不同的分片。replica值相同(都是replica_1),因为目前每个分片我们只设了一个副本。如果将来要给分片1增加一个副本放在新节点上,那个新节点的宏配置就应该是<shard>1</shard><replica>replica_2</replica>。

接下来是定义远程服务器集群,也就是告诉ClickHouse,我们的集群具体由哪些机器组成。这个配置remote-servers.xml在chnode1和chnode2上必须完全一样。

<clickhouse>
    <remote_servers replace="true">
        <cluster_2S_1R>
            <secret>mysecretphrase</secret>
            <shard>
                <internal_replication>true</internal_replication>
                <replica>
                    <host>chnode1</host>
                    <port>9000</port>
                </replica>
            </shard>
            <shard>
                <internal_replication>true</internal_replication>
                <replica>
                    <host>chnode2</host>
                    <port>9000</port>
                </replica>
            </shard>
        </cluster_2S_1R>
    </remote_servers>
</clickhouse>

这里我们定义了一个名为cluster_2S_1R的集群(意思是2分片1副本)。<secret>是集群节点间通信的可选密码,增强安全性。每个<shard>标签代表一个分片,里面包含了该分片的副本列表。internal_replication=true是个好习惯,它意味着数据写入时,由该分片内的副本自己负责同步,而不是由分布式表引擎来管,这样更高效可靠。

最后,我们需要告诉ClickHouse Server去哪里找Keeper服务。这就是use-keeper.xml文件的作用,它在chnode1和chnode2上也是一样的:

<clickhouse>
    <zookeeper>
        <node index="1">
            <host>chnode1</host>
            <port>9181</port>
        </node>
        <node index="2">
            <host>chnode2</host>
            <port>9181</port>
        </node>
        <node index="3">
            <host>chnode3</host>
            <port>9181</port>
        </node>
    </zookeeper>
</clickhouse>

注意,这里用的是<zookeeper>标签,因为ClickHouse Keeper完美兼容ZooKeeper协议,ClickHouse Server把它当ZooKeeper来连接。端口就是Keeper配置中定义的9181。

对于chnode3,由于它只运行Keeper,配置就简单多了,只需要一个enable-keeper.xml(内容与chnode1的类似,但server_id设为3),并且这个文件要放在/etc/clickhouse-keeper/config.d/目录下。同时,这个文件里需要额外加上<listen_host>0.0.0.0</listen_host>,让Keeper服务监听网络。

4. 启动服务与集群健康检查

配置全部写好后,千万别急着启动。先做一次全面的“配置预检”,这是我踩过坑后养成的习惯。用tree命令看看每个节点的配置目录结构是否完整、文件是否放对了地方。

在chnode1和chnode2上:

sudo apt install -y tree
tree /etc/clickhouse-server/

你应该看到config.d目录下有我们创建的五个XML文件。在chnode3上:

tree /etc/clickhouse-keeper/

应该看到config.d目录下有enable-keeper.xml。

确认无误后,开始启动服务,顺序有讲究:先启动Keeper集群,再启动ClickHouse Server。因为Server启动时需要连接Keeper。

首先,在chnode3上启动Keeper:

sudo systemctl enable --now clickhouse-keeper.service

然后,在chnode1和chnode2上启动Server(它内部集成的Keeper也会被启动):

sudo systemctl enable --now clickhouse-server.service

启动后,立即用systemctl status检查服务状态,确保是active (running)。重点看日志有没有报错,特别是“Connection refused”或“Cannot resolve host”这类网络和连接错误。

服务都跑起来后,我们来验证Keeper集群是否健康。用一个简单命令检查每个Keeper节点的角色:

echo mntr | nc localhost 9181

你会看到一堆输出,其中zk_server_state这一行是关键。在三个节点上分别执行,正常情况下,其中一个节点会显示leader,另外两个显示follower。这说明Raft选举成功,Keeper集群工作正常。如果三个都是follower或者出现standalone,那说明集群没组建成功,需要回去检查Keeper配置中的raft_configuration和网络连通性。

接下来,用clickhouse-client连接任意一个数据节点(比如chnode1),输入安装时设置的密码:

clickhouse-client --host chnode1 --password

连接成功后,执行一个关键查询来验证集群拓扑是否被正确识别:

SELECT host_name, host_address, replica_num FROM system.clusters WHERE cluster='cluster_2S_1R';

如果配置正确,你会看到两行结果,分别对应chnode1和chnode2,它们的replica_num都是1。这个查询是从系统表里查看我们定义的集群,它能直观地告诉你ClickHouse自己“眼里”的集群是什么样子。到这一步,基础集群就已经搭建成功了。

5. 分布式表实战:从创建到查询

集群搭好了,就像盖好了房子,接下来我们要在里面“布置家具”——创建表并放入数据。ClickHouse在这里有个精妙的设计:本地表(Local Table) 和 分布式表(Distributed Table)。理解它们的关系至关重要。

本地表是真正物理存储数据的表,它存在于每个节点的本地磁盘上。而分布式表是一个“逻辑视图”或“代理”,它本身不存储数据,只是定义了数据如何分布以及如何从各个本地表聚合查询。当你向分布式表插入数据时,它会根据规则将数据分发到对应的本地表;当你从分布式表查询时,它会向所有相关本地表发起查询并汇总结果。

首先,我们创建一个测试数据库,并且要用ON CLUSTER子句。这个子句是分布式DDL的魔法,它会让这个命令在整个集群的所有节点上执行。

CREATE DATABASE test_db ON CLUSTER cluster_2S_1R;

执行后,你会看到类似下面的输出,显示命令在chnode1和chnode2上都执行成功了:

┌─host────┬─port─┬─status─┬─error─┬─num_hosts_remaining─┬─num_hosts_active─┐
│ chnode2 │ 9000 │ 0       │       │ 1                   │ 0                │
│ chnode1 │ 9000 │ 0       │       │ 0                   │ 0                │
└─────────┴──────┴─────────┴───────┴─────────────────────┴──────────────────┘

接着,在集群上创建一个本地表。我们使用最常用的MergeTree引擎家族。注意,这里我们没有使用ReplicatedMergeTree,因为我们的集群目前是每个分片一个副本,没有跨副本复制的需求。如果要做多副本高可用,就需要用ReplicatedMergeTree并配合宏。

CREATE TABLE test_db.local_metrics ON CLUSTER cluster_2S_1R
(
    `event_time` DateTime,
    `metric_name` String,
    `value` Float64,
    `tags` Map(String, String)
)
ENGINE = MergeTree()
PARTITION BY toYYYYMM(event_time)
ORDER BY (metric_name, event_time);

这个表结构模拟了一个常见的监控指标表:时间、指标名、值、标签。按月份分区,按指标名和时间排序,适合时序类查询。

现在,有趣的部分来了。我们分别在两个节点上,直接向本地表插入数据。在chnode1的客户端执行:

INSERT INTO test_db.local_metrics VALUES ('2024-10-27 10:00:00', 'cpu_usage', 65.5, {'host':'web01', 'region':'east'});

然后,在chnode2的客户端执行:

INSERT INTO test_db.local_metrics VALUES ('2024-10-27 10:00:00', 'memory_usage', 80.2, {'host':'db01', 'region':'west'});

插入完成后,你分别在chnode1和chnode2上查询local_metrics表,会发现每个节点只能看到自己插入的那条数据。这正是分片的效果,数据被隔离存储在了不同的节点上。

那么,怎么才能一次性查询到所有数据呢?这就需要创建分布式表。分布式表使用Distributed引擎,它需要四个参数:集群名、数据库名、本地表名、以及分片键。

CREATE TABLE test_db.distributed_metrics ON CLUSTER cluster_2S_1R
AS test_db.local_metrics
ENGINE = Distributed('cluster_2S_1R', 'test_db', 'local_metrics', rand());
  • 第一个参数cluster_2S_1R:指定数据分布在哪个集群。
  • 第二、三个参数test_db, local_metrics:指定底层的本地数据库和表名。
  • 第四个参数rand():这是分片键(Sharding Key)。它决定了新数据插入时,如何选择分片。rand()表示随机分配,这适用于数据均匀分布的场景。对于像用户ID这样的字段,用intHash64(user_id)这类哈希函数会更合适,能保证相同用户的数据落在同一个分片,有利于查询。

现在,在任何节点上查询分布式表:

SELECT * FROM test_db.distributed_metrics ORDER BY event_time;

你会惊喜地看到两条数据都出现了!分布式表引擎在背后自动向chnode1和chnode2上的local_metrics表发起了查询,并将结果合并后返回给你。更强大的是,你直接向分布式表插入数据,它也会自动按分片键规则进行分发:

INSERT INTO test_db.distributed_metrics VALUES ('2024-10-27 11:00:00', 'disk_io', 120.0, {'host':'cache01', 'region':'central'});

这条数据会根据rand()函数的值,被自动写入chnode1或chnode2其中的一个本地表。你可以通过查询分布式表来验证,也可以分别查询两个节点的本地表,看看数据被分配到了哪里。这种透明化的数据分布和聚合,正是ClickHouse分布式能力的魅力所在。

6. 生产环境考量与故障排查锦囊

把集群跑起来并完成基本操作,只是第一步。要真正用到生产环境,还有一些重要的考量点和常见的“坑”需要提前了解。根据我的经验,下面这些方面值得你特别关注。

首先,关于Keeper的部署。我们的示例为了简化,让chnode1和chnode2同时运行Server和Keeper。但在真实的生产环境中,强烈建议将ClickHouse Keeper部署在独立的专用节点上。原因很简单:Keeper是集群的协调中枢,它的稳定性和性能至关重要。如果Keeper和繁忙的数据节点混布,一旦数据节点资源(CPU、内存、IO)吃紧,可能会影响Keeper的心跳和选举,严重时甚至导致整个集群协调服务瘫痪,那将是灾难性的。独立部署可以让Keeper集群更稳定,也便于单独监控和扩展。

其次,分片键的选择是一门艺术。我们示例中用了rand(),这是最简单的,但不一定是最优的。一个好的分片键应该满足:1) 数据分布均匀,避免某个分片过热成为瓶颈;2) 常用查询能利用分片本地化,比如经常按用户ID查询,那就用用户ID做分片键,这样查询可以精准路由到特定分片,而不是扫描所有节点。常用的选择有:对某个ID字段做哈希;或者按时间范围分片(但要注意数据冷热不均)。你需要根据业务查询模式仔细设计。

关于副本与高可用。我们当前是2分片1副本,任何一个数据节点宕机,都会导致部分数据不可用。要实现高可用,就需要配置多副本。例如,2分片2副本,就需要至少4个数据节点。这时,表引擎要换成ReplicatedMergeTree,它会在Keeper的协调下,自动在副本间同步数据。配置了多副本后,不仅容灾能力增强,读查询也可以负载均衡到多个副本上,提升查询吞吐。

安全配置不容忽视。我们的示例用了简单的密码,并且网络监听在0.0.0.0。在生产环境,你应该:1) 使用更复杂的密码,并考虑使用SHA256加密存储;2) 通过<networks>限制可访问的IP段;3) 为不同业务创建不同的用户并分配最小必要权限,而不是都用default用户;4) 考虑配置SSL/TLS加密客户端与服务器之间、以及服务器之间的通信。

监控是运维的眼睛。ClickHouse提供了丰富的系统表(如system.metrics, system.events, system.query_log),你可以从中获取查询性能、资源使用、慢查询等关键信息。建议将这些指标接入到Prometheus + Grafana这样的监控体系中,设置好告警规则(如节点下线、查询超时、磁盘快满了等)。

即使准备再充分,实际运行中也可能遇到问题。这里分享几个我遇到的典型故障和排查思路:

  1. 节点无法加入集群:首先检查防火墙,确保9000, 9009, 9181, 9234这几个端口在集群节点间是互通的。然后检查/etc/hosts或DNS,确保主机名能正确解析到IP。最后,仔细核对每个节点macros.xml中的shard和replica值是否在集群内唯一。

  2. 分布式查询特别慢:可能是“数据倾斜”了。用SELECT shard_num, count() FROM distributed_table GROUP BY shard_num看看每个分片的数据量是否均衡。如果不均衡,说明分片键没选好。也可能是某个节点负载过高,检查该节点的CPU、内存、磁盘IO情况。

  3. 写入分布式表报错:检查Keeper集群状态是否健康(用mntr命令)。如果Keeper失联,复制表和分布式DDL操作都会失败。同时,检查接收数据的本地表磁盘空间是否充足。

  4. 内存不足(OOM):ClickHouse某些操作(如大表JOIN、聚合)非常吃内存。除了给服务器配足内存外,可以在users.xml中为不同用户或查询设置max_memory_usage参数,防止单个查询拖垮整个节点。

记住,遇到问题别慌,先看日志。ClickHouse的日志(/var/log/clickhouse-server/clickhouse-server.log)通常会给出非常明确的错误信息。从日志入手,结合系统状态,大部分问题都能定位。

clickhouse的集群部署 因为已经配置了zookeeper,所以创建表的DDL语句也会同步到其他节点上。任选一台机器,创建一个 ReplicatedMergeTree 引擎的测试表,测试 ZooKeeper 同步功能。不用也可以,但建议还是使用。配置文件是热更新的,所以修改配置后无需要重启服务,除非是首次启动 ClickHouse。,准备搭建一个3分片2副本集群,当然也可根据你自己实际情况选择机器数量。根据每台机器的分片副本,配置。(一定要看,本人亲自搭建过,一步一步来,不会有问题)如果集群部署成功,你会看到所有机器的信息。 阅读详情

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决策树(分类树、回归树)

决策树 前言:第一篇博客,最近看完决策树,想着归纳一下,也方便自己以后回顾。写的会比较全面一些,可能会有很多不太正确的地方,欢迎大家交流指正 : ) 决策树模型: 决策树模型是运用于分类以及回归的一种树结构。决策树由节点和有向边组成,一般一棵决策树包含一个根节点、若干内部节点和若干叶节点。决策树的决策过程需要从决策树的根节点开始,待测数据与决策树中的特征节点进行比较,并按照比较结果选...

你午睡了吗 9万+

ClickHouse集群多实例部署

ClickHouse多实例部署 本人刚接触ClickHouse两周, 难免有错误之处, 感谢指正. 另外一些参数我也不甚理解, 大家也可以先不必纠结参数, 先部署起来再说, 我的感触是部署后就会对整体结构有了一遍认识. 如果多实例都可以部署完毕, 那么生产单实例部署当然就不成问题了. 生产环境并不建议多实例部署, ClickHouse一个查询可以用到多个CPU, 本例只适用于测试环境 部署规划 ...

FaN() 1万+

DOTween回调函数的隐藏技巧:优化你的Unity动画流程

本文深入探讨了DOTween回调函数在Unity动画开发中的高级应用技巧,帮助开发者优化动画流程。通过分析回调机制、链式应用模式和大规模动画系统管理,提升性能与可维护性,特别适合需要高效处理复杂动画场景的Unity开发者。

weixin_27945229的博客 319

Clickhouse集群部署

本文介绍了ClickHouse集群的部署过程,主要包括:1)环境准备,配置Zookeeper和3个分片共6个节点的ClickHouse集群;2)使用Ansible自动化工具配置SSH免密登录并分发安装包;3)详细说明了每个节点的安装步骤,包括解压安装包、运行安装脚本和修改配置文件;4)集群启动后,创建分布式数据库birept和bi_event/bi_event_local表,并配置用户权限。整个过程涵盖了从环境准备到集群部署、表结构创建的全流程,为大数据分析平台提供了完整的ClickHouse部署方案。

qq_34478339的博客 1544

人形机器人人机交互解决方案(2026完整版)

《人形机器人人机交互解决方案(2026完整版)》摘要 本项目针对2026年人形机器人产业爆发式增长需求,提出了一套完整的人机交互解决方案。方案包含十大核心模块(语音识别、情感识别、手势识别等),采用五层架构设计,实现多模态融合交互,响应时间≤32ms,准确率≥99%。覆盖制造业巡检、家庭服务等10大场景,适配20+主流机型。项目总投资4.1亿元,预期年营收8.2亿元,将申请专利120项,培养专业人才300人。通过技术创新解决当前交互体验生硬、安全可控性不足等痛点,助力我国人形机器人产业实现从"跟跑

随读手记 776

浙大数值分析lab2

最可怕的一道题,题目是这样的 Root of a Polynomial A polynomial of degree nnn has the common form as p(x)=cnxn+cn−1xn−1+⋯+c1x+c0p(x)=c_n x^n + c_{n-1} x^{n-1} + \cdots + c_1 x + c_0p(x)=c​n​​x​n​​+c​n−1​​x​

yao_zou的博客 4797

ClickHouse 分布式部署、分布式表创建及数据迁移指南

Quantum Insights 的部署将基于一个高可用的分布式 ClickHouse 集群,以实现对大规模数据的高效处理和查询。

ycloud 4083

MMSE (Minimum Mean Square Error)均衡原理讲解

MMSE是一种将接收数据的MSE(均方误差)最小化的模型。有了这句话,很多问题就会在你的脑海中蹦出来。 什么是均方误差?最小化MSE "的物理含义是什么? 等等。 让我们从一个我们现在已经非常熟悉的通道模型开始。(我希望你现在也熟悉下面的表达方式。) MMSE作为一种均衡器,是一种后处理算法,它可以帮助我们找出接收到的数据,使之尽可能地接近原始数据(传输数据)。简而言之,MMSE中最重要的步骤是找到一个如下图所示的矩阵G。如果我们假设没有噪声,这个[G]矩阵可以简单的作为信道矩阵(H^-1)的倒数。但

Celeste的博客 4万+

clickhouse集群版本部署文档

clickhouse是表级别的集群,一个clickhouse实例可以有分布式表,也可以有本地表。本文介绍4个节点的clickhouse情况下部署配置。分布式表数据分成2个分片,2个副本,总共4份数据:分片1,分片2组成一份完整的数据。这种配置可以在使用中4个节点共同处理一个sql查询,在一个节点宕机情况下保证数据不丢失,集群版本与单机版本区别在于节点间要相互,与单机版部署区别如下:以192.168.1.10,192.168.1.11,192.168.1.12,192.168.1.13四台集群模式为例配置实际

weixin_53587261的博客 1383

视频流推理的工程架构:YOLO模型如何做到单卡处理16路1080P实时流?

<think>我们只需要根据内容生成摘要,不超过150字。内容是关于YOLO模型单卡处理16路1080P实时流的技术分析,包括方案对比、架构设计等。摘要要简洁,突出关键点。</think>本文深度解析了YOLO模型单卡处理16路1080P实时流的技术方案,对比EagleEye、TensorRT+DeepStream、华为CANN及RK3588四条路线,重点介绍流水线架构、并发模型及显存优化,指出消费级显卡(如RTX 4090)即可实现高并发智能视觉分析。

2601_95807009的博客 162

YOLO26改进 - C2PSA | C2PSA融合CPIASA跨范式交互与对齐自注意力机制 : 交互对齐机制,提升小目标与遮挡目标判别力 | ACM MM2025

本文介绍了跨范式表征与对齐Transformer(CPRAformer)及其核心的跨范式交互与对齐自注意力机制(CPIA - SA),并阐述了其在YOLO26中的结合应用。传统图像去雨模型特征提取局限大,CPIA - SA通过协同“空间 - 通道”与“全局 - 局部”范式解决该问题,由SPC - SA、SPR - SA和AAFM子模块构成,经双路提取、动态过滤、空间细化、对齐融合四步工作。我们将相关代码引入指定目录,在`ultralytics/nn/tasks.py`中注册,配置`yolo26 - C2PS

魔改工程师的博客 666

ClickHouse集群搭建部署

文章目录一、单机版安装和启停二、集群部署搭建1、手动搭建clickhouse集群2、使用docker-compose快速搭建clickhouse集群三、集群扩容如何保证扩容后的数据均匀分布?四、集群缩容docker-compose 中的一些文件 一、单机版安装和启停 单机版的安装相对简单,官网介绍了好几种办法: https://clickhouse.com/docs/zh/getting-started/install/ 这里提一下tgz安装包的方式,目前官网的文档有点问题(不知道将来会不会更新)。从21

u013332124的专栏 1万+

Python爬虫教程:抓取区块链交易信息及加密货币市场数据

随着区块链技术和加密货币的迅猛发展,区块链交易和加密货币市场的数据逐渐成为金融、技术、经济研究等领域的热点。对于开发者和研究者而言,实时获取区块链交易数据和加密货币市场行情,对于投资分析、市场预测、技术研究等具有重要的参考价值。本文将通过Python爬虫技术,介绍如何抓取区块链交易信息及加密货币市场数据,详细阐述数据获取的原理、技术方案、实现方法以及抓取到的数据的存储与分析。我们将依托最新的爬虫技术,如requestsSeleniumScrapy,以及相关的数据处理库(如pandasmatplotlib。

2201_76125261的博客 2778

ClickHouse集群部署与管理:从0到1的实战指南

作为一个在数据深渊里捞了十几年 Bug 的女码农,我深知集群部署的重要性。ClickHouse 单机性能虽强,但在处理海量数据时,集群部署是必然选择。今天,我就来聊聊 ClickHouse 集群的部署与管理,从硬件准备到日常运维,带你构建一个高可用、高性能的 ClickHouse 集群。

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答案分为十章,有部分习题没有答案,全英文复分析阿尔福斯(Ahlfors) 第三版答案

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Clickhouse分布式集群搭建

这种方法更为安全,它可以把使用这些环境变量的权限控制到用户级别,这里是针对某一个特定的用户,如果你需要给某个用户权限使用这些环境变量,你只需要修改其个人用户主目录下的.bashrc文件就可以了。这里是针对所有的用户的,所有的shell。Zookeeper最小集群是3节点集群,生产环境中100节点以下集群3个Zookeeper节点就够用,500节点以下集群5节点就够用。可以到官网下载对应版本的jdk,这里选择安装jdk1.8版本,并上传至/home/hadoop/app目录下。...

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IEM模型,地表粗糙度模拟

利用微波反演土壤水分时候,利用IEM模型可以实现对随机地表的模拟

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vim8coder
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