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序首先最重要的是了解每个参数调节了系统响应的那些属性，通过观察响应从而调节参数改变属性。PID的作用概述：1、P产生响应速度和力度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础。2、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲，过大会产生振荡。3、D抑制过冲和振荡，过小系统会过冲，过大会减慢响应速度。D的另外一个作用是抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。同时调节的顺序是：P>I>D下面了解的一个很重要的就是调节的目标，也就是最好的响应曲线.

代码范例clc,clear;T=0.001;k1=-1:T:5;f1=2*((k1>0)-(k1>4)); %f1(t)的 MATLAB描述k2=-1:T:3;f2=(k2>0)-(k2>2); %f2(t)信号的描述%画图程序subplot(3,1,1)plot(k1,f1);axis([-1,5,0,2.2]) %f1的显示范围title('f1');