虚拟机和主机的连通(外部主机可访问虚拟机)

1. 虚拟机采用和主机桥接的通信方式

2. 配置桥接网卡

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3 配置虚拟机的IP地址和主机的IP地址同属一个网段

 

### FastDDS配置以实现在虚拟机与物理主机间网络通讯 #### 网络配置 为了使FastDDS能够在虚拟机物理主机之间正常工作,确保两者处于同一局域网内至关重要。对于Windows下的虚拟机Ubuntu 22.04而言,需确认虚拟机的网络适配器被设为桥接模式,这使得虚拟机能像实际硬件一样获取IP地址并直接访问外部网络[^1]。 #### ROS_DOMAIN_ID 设置 多台计算机上的不同节点要想通过ROS2互相识别,则必须设定相同的`ROS_DOMAIN_ID`环境变量。这一措施保证了即使存在多个ROS2实例运行于相同网络环境中也不会发生混淆现象。可通过编辑`.bashrc`文件来永久保存此设置: ```bash echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 上述命令将把`ROS_DOMAIN_ID`固定为30,当然也可以选择其他未使用的ID号。 #### 防火墙与安全组策略调整 有时防火墙会阻止必要的端口通信,因此需要适当放宽规则以便允许FastDDS所需的数据流顺利传递。通常情况下,默认使用UDP协议进行消息交换;如果遇到阻碍可尝试开放特定范围内的高编号端口(如7400-7500),这些端口常用于DDSI2C服务。另外还需注意云平台的安全组配置,确保入站流量不受限[^2]。 #### 测试连通性 完成以上步骤之后,建议先验证基本层面的可达性——即能否成功执行跨设备的ping操作。接着利用`ros2 topic list`或类似的诊断工具检查远端话题是否可见。一旦发现问题所在,再针对性地排查相应环节直至解决问题为止。
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