Ubuntu22.04安装ROS2全攻略（附避坑指南）

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/vectorlogic/article/details/147633667

最近帮学弟装ROS2时踩了无数坑，气得我差点把键盘砸了💢！今天就带大家手把手搞定Ubuntu22.04下的ROS2安装，把我掉过的坑都标出来，保证你们一次成功！（文末还有常见问题急救包）

🛠️ 准备工作

系统要求：必须是Ubuntu22.04（其他版本会出幺蛾子）
换国内源（重要！）：

sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.aliyun.com@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.aliyun.com@g" /etc/apt/sources.list

（别问为什么，问就是被下载速度坑过😭）

更新系统：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

🔥 安装ROS2 Humble（最新稳定版）

第1步：设置locale

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

（这里容易出错！如果报错就重启终端重试）

第2步：添加ROS2源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

（注意！如果curl失败，可以手动下载ros.key放到指定位置）

第3步：设置软件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第4步：开始安装！

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop -y

（喝杯咖啡☕，大概需要20分钟）

🧪 验证安装

测试环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
printenv | grep -i ROS

应该看到：

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble

经典小乌龟测试

开第一个终端：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

开第二个终端：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

（用方向键控制小乌龟移动，超有成就感！🐢）

💣 常见坑位预警

坑1：Python版本冲突

如果遇到ImportError，大概率是Python版本问题。检查：

python3 --version

必须显示Python3.10+（Ubuntu22.04默认就是）

坑2：Gazebo无法启动

安装额外依赖：

sudo apt install ros-humble-gazebo-* -y

坑3：colcon编译失败

安装编译工具：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y

🚑 急救包（常见问题）

Q1：每次都要source环境变量？

把下面命令加到~/.bashrc：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

Q2：安装中途断网了？

先清除缓存：

sudo apt clean
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*

然后重新执行安装步骤

Q3：想卸载重装？

执行：

sudo apt remove ros-humble-* && sudo apt autoremove

🎉 进阶小技巧

一键安装开发工具：

sudo apt install ros-dev-tools

VS Code配置：
安装ROS插件：

Name: ROS
ID: ms-iot.vscode-ros

自定义工作空间：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

安装过程虽然有点折腾，但看到小乌龟动起来的那一刻真的超爽！💥 如果遇到其他问题，欢迎在评论区留言～（看到必回！）