制作ARM Linux交叉编译环境

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转载最新推荐文章于 2026-02-16 13:44:06 发布 524 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

MuJoCo与Isaac Sim的无缝对接：利用USD导出功能实现强化学习场景的跨平台迁移本文详细介绍了如何通过USD导出功能实现MuJoCo与Isaac Sim的无缝对接，助力强化学习场景的跨平台迁移。文章解析了USD格式的核心优势，包括分层合成、物理属性继承和时间轴动画，并提供了从MJCF到USD的完整转换流程及在Isaac Sim中的高级应用技巧，帮助开发者高效迁移和优化强化学习环境。阅读详情

紫色为更正

一、准备工作

       首先需要一台运行Linux操作系统的PC以完成我们的编译工作。
       其次要准备如下一些源文件。

       1、源文件准备
         binutils-2.14.tar.gz
         ftp://ftp.gnu.org/gnu/binutils/binutils-2.14.tar.gz
         gcc-core-2.95.3.tar.gz
         ftp://ftp.gnu.org/gnu/gcc/gcc-2.95.3/gcc-core-2.95.3.tar.gz
         gcc-g++2.95.3.tar.gz
         ftp://ftp.gnu.org/gnu/gcc/gcc-2.95.3/gcc-g++-2.95.3.tar.gz
         glibc-2.2.4.tar.gz
         ftp://ftp.gnu.org/gnu/glibc/glibc-2.2.4.tar.gz
         glibc-linuxthreads-2.2.4.tar.gz
         ftp://ftp.gnu.org/gnu/glibc/glibc-linuxthreads-2.2.4.tar.gz
         linux-2.4.21.tar.gz
         ftp://ftp.kernle.org/pub/linux/kernel/v2.4/linux-2.4.21.tar.gz
         patch-2.4.21-rmk1.gz # linux kernel patch for arm
         ftp://ftp.arm.linux.org.uk/pub/linux/arm/kernel/v2.4/patch-2.4.21-rmk1.gz

       binutils-2.14.tar.gz这个压缩包包含有ld,ar,as等一些产生或者处理二进制文件的工具。
    gcc-core-2.95.3.tar.gz这个压缩包是GCC的主体部分，GCC是GNU Compiler Collection的简称，顾名思义，它能够编译很多种高级语言，例如C、C++，Java等，而这个压缩包中含有C编译器，及公共部分，而对其他语言的支持，采用另外的压缩包单独发布。
    gcc-g++2.95.3.tar.gz，这个压缩包就是为使GCC能够编译C++程序而单独发布的。
    glibc-2.2.4.tar.gz，libc是很多用户层应用都要用到的库，kernel和bootloader不需要这个库的支持，这个库主体部分封装在这个压缩包内。
    glibc-linuxthreads-2.2.4.tar.gz，这是Libc用于支持Posix线程而单独发布的一个压缩包。
    linux-2.4.21.tar.gz，这个压缩包就是Linux的内核。
    patch-2.4.21-rmk1.gz，这个压缩包是用来给Linux内核打补丁，以使其可以支持ARM的硬件平台。

       2、工作目录搭建
       我们创建如下的目录树结构
       mkdir arm
       mkdir tool-chain
       mkdir build-dir
       mkdir src-dir
       mkdir setup-dir
       mkdir kernel

       arm这个目录是我们的最顶层工作目录，我们所有的编译工作都在这里完成。
       tool-chain这个目录是我们交叉编译工具的安装位置，它下面的bin子目录存放我们创建好的编译器，汇编器，连接器，以及编译好的C库也会安装到这个目录之下。
       setup-dir这个目录用来存放我们下载的压缩包。
       src-dir这个目录用于存放binutils,gcc,glibc解压之后的源文件。
       kernel这个目录用来存放内核文件，对内核的配置、编译工作将在这个目录中完成。
       build-dir用来编译src-dir中的源文件，具体就是binutils，gcc，glibc的编译工作将在这个目录下完成。这种源文件目录和编译目录分离的编译方式是GNU所推荐的。

       cd ./src-dir
       tar –xvzf ../setup-dir/ binutils-2.14.tar.gz
       tar –xvzf ../setup-dir/ gcc-core-2.95.3.tar.gz
       tar –xvzf ../setup-dir/ glibc-2.2.4.tar.gz
       tar –xvzf ../setup-dir/ glibc-linuxthreads-2.2.4.tar.gz –directory=./glibc-2.2.4   //unsuccess

       这样我们在src-dir目录下就形成了3个源文件目录binutils-2.14,gcc-core-2.95,3,glibc-2.2.4，其中分别存放着binutils tools，gcc，glibc的源代码。接下来我们到build-dir中创建3个与这三个源文件目录对应的编译目录。

       cd ../build-dir
       mkdir ../build-dir/build-binutils
       mkdir ../build-dir/build-gcc
       mkdir ../build-dir/build-glibc

       我们将在这三个目录中完成对binutils tools, gcc, glibc的配置和编译工作。下面还要把内核文件解压到kernel目录下，并打补丁。

       cd ../kernel
       tar –xvzf ../setup-dir/ linux-2.4.21.tar.gz
       cd ./linux-2.4.21
       patch –p1 <../../setup-dir/ patch-2.4.21-rmk1 //unsuccess

二、开始创建

1、确定几个系统变量
cd ../../
export TARGET=arm-linux
export PREFIX=../arm/tool-chain
export TARGET_PREFIX=$PREFIX/$TARGET
export KERNEL_SOURCE_LOCATION=../kernel/linux-2.4.21
export PATH=$PREFIX/bin:$PATH

创建目录

       几个系统变量经常要用到，TARGET定义了目标机，PREFIX是工具链的安装目录，KERNEL_SOURCE_LOCATION是内核文件位置。

2、创建binutils
       运行如下命令来创建binutils
       cd ./build-dir/build-binutils
        ../../src-dir/binutils-2.14/configure –target=$TARGET –prefix=$PREFIX
       make
       make install
       这时$PREFIX/bin下创建了一些文件，包括arm-linux-ld,arm-linux-as等。
3、编译内核

       cd ../../kernel/linux-2.4.21

       改Makefile文件使
       make ARCH = arm CROSS_COMPILE=arm-linux-

        编译linux的内核，进入该目录，命令make menuconfig
之后，出现下面的错误：
rm -f include/asm-arm/arch include/asm-arm/proc
(cd include/asm-arm; ln -sf arch-mx2ads arch; ln -sf proc-armv proc)
rm -f include/asm
( cd include ; ln -sf asm-arm asm)
make -C scripts/lxdialog all
make[1]: Entering directory `/home/lhs/HHARMMX21/linux-2.4.20/scripts/lxdialog'
/usr/bin/ld: cannot find -lncurses
collect2: ld returned 1 exit status
-e
>> Unable to find the Ncurses libraries.
>>
>> You must have Ncurses installed in order
>> to use 'make menuconfig'

make[1]: *** [ncurses] Error 1
make[1]: Leaving directory `/home/lhs/HHARMMX21/linux-2.4.20/scripts/lxdialog'
make: *** [menuconfig] Error 2

解决方法：

执行命令： sudo apt-get install ncurses-dev 即可！

(ncurses 用于make menuconfig界面显示)


       make menuconfig
       在System Types中选择正确的硬件类型

       make dep

       之后执行如下操作
       mkdir $TARGET_PREFIX/include
       cp -r $KERNEL_SOURCE_LOCATION/include/asm-arm
                     $TARGET_PREFIX/include/asm

[cp -r kernel/linux-2.4.21/include/asm-arm arm/tool-chain/arm-linux/include/asm]
       cp -r $KERNEL_SOURCE_LOCATION/include/linux
                     $TARGET_PREFIX/include/linux
[cp -r kernel/linux-2.4.21/include/linux arm/tool-chain/arm-linux/include/linux]
4、创建boot-trap gcc，这个GCC没有glibc库的支持，所以只能用于编译内核，bootloader等，后面创建C库也要用到这个编译器，所以创建它主要是为创建C库做准备，如果只想编译内核和bootloader那么，就可以到此结束。
       cd ../../build-dir/build-gcc
         ../../src_dir/gcc-2.95.3/configure -target=$TARGET -prefix=arm/tool-chain --with-headers=arm/kernel/linux-2.4.21/include -enable-language=c --disable-threads

             然后修改src-dir/gcc-2.95.3/gcc/config/arm/t-linux文件，在
              TARGET_LIBGCC2_CFLAGS中添加如下两个定义
              -Dinhibit_libc –D__gthr_posix_h
       make
       make install              //unsuccess
       这时$PREFIX/bin下创建了一些文件，主要创建了arm-linux-gcc。
5、创建gblic
       cd ../build-glibc
       export CC=arm-linux-gcc
       ../../src-dir/glibc-2.2.4/configure –host=$TARGET –prefix=$TARGET_PREFIX
                            --enable-add-ons
       make
       make install           //unsuccess

6、创建功能健全的GCC，并创建G++
       在成功创建了libc之后，我们就可以创建功能丰富的GCC编译器了，并且可以创建支持编译C++程序的G++。
       cd ../../src-dir
       tar –xvzf ../setup-dir/ gcc-g++2.95.3.tar.gz
       cd ../build-dir/build-gcc
       export CC=gcc
       ../../src-dir/gcc-2.95.3/configure –target=$TARGET –prefix=$PREFIX
              –enable-language=c,c++

       然后修改src-dir/gcc-2.95.3/gcc/config/arm/t-linux文件，在
              TARGET_LIBGCC2_CFLAGS中去除如下两个定义
              -Dinhibit-libc –D__gthr_posix_h

       make
       make install

7，至此我们成功的创建了ARM Linux的交叉编译工具