适合初学者的ROS机器人教程(1): Ubuntu下ROS创建自己的包和使用github下载的包

ROS如何创建自己的包

作者：知乎@Ai酱

1. 首先创建catkin工作空间（如果你以及有了请忽略）

$ mkdir catkin_ws # 创建一个文件夹里面计划放我们的项目，ws是workspace的缩写
$ cd catkin_ws # 将当前工作文件夹切换到catkin_ws这个文件夹
~/catkin_ws$ catkin_make # 执行catkin_make创建一ROS项目

此时你的catkin_ws这个目录已经生成了三个文件夹，注意：你只需要关心"catkin_ws/src"这个文件夹。 也就是说，我们写代码，或者从github下载了别人的包都在这个文件夹下进行。

2. 使用catkin_create_pkg命令创建包

首先，创建名为“hello_ros_pkg”的包。

~/catkin_ws$ cd src # 记得前面说了啥不？我们只关心src这个目录，创建包也必须到这个目录下创建