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ORB算法计算描述子时需要使用到一个提前计算好的查找表，具体可以看OpenCV的orb.cpp文件中的数组： static int bit_pattern_31_[256*4]这个查找表对应的是0度，当特征点不是0度时，需要将查找表中的坐标进行旋转，这部分代码在OpenCV中有。再看论文中，作者将查找表以12°步进的方式生成了30个离散的查找表，这样计算时就能够快速选定坐标位置。作者选的30等分角

使用Qt5.9.3的MinGW-32bit编译了一个OpenCV 3.4.5的库，有兴趣的同学可以直接拿来使用包含了release和debug的版本（debug版本的库文件在zip压缩包中，需要自行解压）包含了opencv-contrib的相关库。参考编译方法：Qt之CMake和MinGW编译OpenCV下载链接OpenCV 3.4.5 | zip | tar.gzinclude ...