LuDvei的博客

3轴陀螺仪+3轴加速度3轴陀螺仪，可编程FSR为±250dps、±500dps、±1000dps和±2000 dps；3轴加速度计，可编程FSR为±2g、±4g、±8g和±16g；用户可编程中断：动作响应中断，用于应用处理器低功耗运行1KB FIFO缓冲区使应用程序处理器能够分批读取数据片上16位ADC和可编程滤波器通讯主机接口：数字输出温度传感器VDD工作范围为1.71V至3.45V。

航向角，姿态角可以通过磁力计与加速度传感器进行解算，这里使用9轴陀螺仪ICM-20948.姿态角，用于描述物体在三维空间中相对于参考坐标系旋转状态的一组角度参数；包括俯仰角（Pitch），偏航角（Yaw），翻滚角（Roll），总的来说姿态角是用来描述飞机、航天器等飞行器在空中的姿态和方向的一组重要参数。它们对于飞行器的控制和导航至关重要，能够帮助飞行员或自动驾驶系统准确地了解飞行器当前的空间位置和姿态，从而进行有效的操控和调整。链接 - 数据读取链接 - 解算滤波。

项目中，往往需要根据不同的环境使用不同的芯片处理某些数据，当使用不同的芯片对六轴陀螺仪芯片MPU6050进行数据处理中，硬件的连接、I/O口的设置往往需要根据相应的情况进行处理。