ubuntu 18.04 melodic roslaunch :七步使用roslaunch控制两个终端机器人

最新推荐文章于 2025-07-05 20:02:54 发布
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分类专栏： ROBOT software
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/uunubt/article/details/81811322
本文介绍了如何在Ubuntu 18.04及ROS Melodic环境下，通过roslaunch来控制两个turtlesim节点进行同步运动。步骤包括创建launch文件，设置节点映射，最后演示了如何通过rostopic发布命令让两个turtlebot模拟器同步移动。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1,切换目录：

$ roscd beginner_tutorials

2,新建launch子目录：

$ mkdir launch

3，进入子目录：

$  cd launch

4，新建launch文件

$ gedit turtlemimic.launch

5，复制下面源码到turtlemimic.launch，然后保存并退出：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

6，运行roslaunch：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

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