调试ubuntu16.04下的bundlefusion——orb_fusion

作者成功将bundlefusion核心的体元哈希存储、integrate和deintegrate移植到Ubuntu16.04,并命名为ORB_Fusion。前端采用ORB-SLAM进行位置估计,后端使用基于哈希的TSDF,实现单GPU上的深度融合。调试过程中解决了内存对齐问题,当前集成阶段的voxel sdf值和权重正确,颜色值部分问题待解决。

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     我把bundlefusion核心的体元哈希存储,integrate,deintegrate,已经移植到了ubuntu16.04,目前开始调试阶段。我把这个移植叫做ORB_Fufison,主要是我的前端用的是orb_slam作为位置估计,后端采用bundlefusion的基于哈希的tsdf,此种融合不需要二个gpu,需要一个单GPU就可以实现。

     昨天发现,内存不对齐错误,今天把相关的struct结构体,全部加上__align(16)__,所有问题消失,这个并行程序,要求内存对齐还是需要认真对待。

     目前为止,看打印的结果,integrate时,voxel的sdf值正确,权重正确,颜色值有些问题,初步排查是纹理内存的问题,明天有时间看看,如何解决。

    阶段性成果是,深度融合调试完成!

    下一步调试一下颜色融合的错误

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