PCL 同一个窗口里延时显示多个点云

之前进行点云分割时，由于阀值的设置，总有几个小的面不能和周围的大面归为一类，这部分阀值和效果设置不是线性的，遂决定根据索引显示所有分割的点云，然后由用户选取其中的两个进行两两的拼接。
步骤为：
1.确定两个需要拼接的点云的索引
2.将这两个索引号输入进去，生成二者拼接的pcd文件，
在完成步骤1时，遇到的问题是怎么样根据索引来显示多个点云，这部分需要用到循环来将点云显示在viewer里
这部分一直想找到如何在同一个窗口里显示多个点云

如图是官方教程里的双窗口显示，

 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

viewer->initCameraParameters ();
 int v1(0);

viewer->createViewPort (0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);

viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0, v1);

viewer->addText ("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb (cloud)