PCL 旋转平移矩阵左乘每个点

原创已于 2023-03-06 19:31:17 修改 · 443 阅读

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于 2023-03-06 19:29:10 首次发布

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本文介绍了如何在PCL中使用左乘矩阵来实现点云数据的旋转和平移操作。默认情况下，PCL提供的功能采用右乘方式，但这里将探讨如何自定义实现左乘，以满足不同的变换需求。

pcl自带的每个点乘以矩阵是右乘，

pcl::transformPointCloud(*source_cloud, *target_cloud, transform)：

这里实现左乘

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>  xxx;
	xxx.width = cloud_source->points.size();
	xxx.height = 1;
	xxx.is_dense = false;
	xxx.points.resize(xxx.width * xxx.height);
	/*xxx.points.size() = cloud_source->points.size();*/
	for (int i = 0; i < cloud_source->points.size(); i++)
	{
		Eigen::Matrix4f cloud111,cloud222;

		cloud111 << 1, 0, 0, cloud_source->points[i].x,
					0, 1, 0, cloud_source->points[i].y,
					0, 0, 1, cloud_source->points[i].z,
					0, 0, 0, 1;

		cloud222 = b2t * tras*cloud111;

		xxx.points[i].x = cloud222(0,3);
		xxx.points[i].y = cloud222(1,3);
		xxx.points[i].z = cloud222(2,3);
		//cout <&l

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